天风证券机械设备行业深度研究：传动方式+行星减速机+IMU
近期重要论文：UCLAZhu.Taoyuanmin的博士论文DesignofaHighlyDynamicHumanoidRobot，提出的是腿部未涉及行星滚柱丝杠的方案，其核心在于大气隙半径电机+普通行星减速机+四连杆方案。
论文核心看点：
1）液体冷却的需求有望提升；2）IMU在头部及足部的普遍应用；3）髋部设计不同于常规机器人，呈现髋偏航轴（yaw）与髋滚轴（roll）的45倾斜角；4）T型槽在躯干中的应用，结构件及T型槽普遍使用五轴机床加工。
催化时点：1）多地机器人产业政策有望陆续落地，政策端支持力度不断加码。继上海、深圳分别在5月31日、6月15日发布机器人产业引导政策后，北京市于6月28日公布了机器人的产业支持政策，未来各地产业支持政策有望陆续落地，政策端支持力度不断加码。
2）未来两个月内人形机器人有望迎来密集催化时间节点。人形机器人主要的近期催化事件主要为7月Dojo芯片的生产以及7月国产康复机器人巨头傅利叶智能的人形机器人GR-1的发布。我们预计2023特斯拉AIDay举办时，Optimus有望展现出更完善的开发形态。
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