肇万研究札记：精密减速器市场研究

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精密减速器包括谐波减速器、RV减速器和行星减速器等。其中，谐波减速器体积小、精度高， RV减速器负载高、但体积大，二者既可用于不同应用场景也可在机器人等场景中配合使用。行星减速器结构简单、成本低，与谐波减速器和RV减速器存在一定应用场景重叠。精密减速器的成本主要由材料、人工和制造费用组成，为保证减速器的性能和质量，对材料要求高，并需要高精度、高稳定性的工艺加工和人工组装。

人形机器人主要采用谐波减速器和行星减速器。以Optimus为例，共有40个关节驱动装置（手臂12个、脖子2个、腰部2个、手部12个、腿部12个），假设有14个关节会采用谐波减速器，4个关节会采用行星减速器。10万套销量下将增加约11.2亿元谐波减速器和1.6亿元行星减速器市场空间。

工业机器人采用的主流传动装置是谐波减速器和RV减速器。减速器约占工业机器人成本的35%，根据《中国工业机器人白皮书》，一般情况下六轴多关节机器人中：负载10KG以下需要6个谐波减速器；10-20KG需要2个谐波减速器和4个RV减速器；20KG以上需要6个RV减速器。SCARA机器人需要4个谐波减速器，DELTA机器人需要1个谐波减速器，协作机器人需要6个谐波减速器。预计2023年中国工业机器人用谐波减速器市场空间约为16.0亿元，RV减速器市场空间约为29.6亿元。

精密减速器的下游应用领域主要包括工业机器人、数控机床、半导体设备和医疗器械等，但数控机床、半导体设备等领域的国产化率低、且单台设备价值量高，对减速器价格不敏感，国产减速器厂商实现替代较为困难。工业机器人内资份额的持续提升，领域竞争激烈，国产二三线厂商成本压力大，为精密减速器领域国产替代找到机会。同时国产厂商技术水平的持续提升，2022年的市场格局看，绿***、双***等国产厂商进一步压缩HD、Nab的份额，国产替代顺利推进。

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