作者 | 山竹
出品 | 锌产业
过去几个月里，在出差的途中，我特地去拜访了几家主流扫地机器人厂商。
一是想印证自己的一些理解和判断，同时也是想了解一下现在几家扫地机器人企业的核心理念和他们对市场的判断。
在这个过程中，我和几家厂商的朋友聊了很多，聊到了脏污识别，聊到了视觉方案，也聊到了大模型。
那时，云鲸扫地机器人新品还未发布，所以并没有聊到这款新产品，不过，我当时认为：
2024年，脏污识别会成为扫地机的一项关键功能，扫地机厂商也将会跟上大模型这一“议题”。
当时的我并没有想到，这样的判断，会在半年后云鲸的新品发布会上得到部分印证。
也是在这一年，扫地机市场又出现了一些新的变化。
01 扫地机“扁平化”
2024年3月，石头科技在北京召开了一场声势浩大的发布会。
会上，官方一口气发了三款扫地机新品，并分别请来了科技博主Tim、“水哥”王昱珩、旅行博主房琪这三位不同领域的顶流网红分别作三款新品的体验官。
大会上，主讲产品的不是石头科技创始人昌敬，而是石头科技总裁全刚。
全刚说，“石头的人好像有点社恐，成立十年以来，这才是石头科技开的第二次开发布会。”
上一次开发布会，还是为了发洗烘一体机。
所以，严格意义上来说，这就成了石头第一次真正意义上开扫地机发布会。
正是在这次发布会上，石头发布了一款搭载双3D ToF的扫地机V20。
在这之前，科沃斯在2023年8月发布的X2上，引入了半固态激光雷达，当时这颗半固态激光雷达对科沃斯扫地机带来的影响是：
重现了之前的方形设计，并由于半固态激光雷达内置到了机身中，将扫地机机身高度做到了9.5cm。
半固态激光雷达从自动驾驶汽车下放到扫地机上，也让扫地机重新实现了“扁平化”。
扁平化的好处是，扫地机由此可以进入到家庭的低矮空间中，例如沙发下和床下，让扫地机的清洁广度得到很好的提升。
而科沃斯的X2，成了扫地机扁平化的开始。
据锌产业了解，激光雷达大致可以分为机械式（LDS）、半固态和固态三类。
石头的双3D ToF本质上属于后者，固态激光雷达。
固态激光雷达由于取消了运动部件，简化了内部结构，在成本、体积、可靠性上都有很好的表现，也被认为是车规级激光雷达解决方案的未来。
不过，由于固态激光雷达功率密度低、探测距离短，目前还无法很好地用在乘用车上。
用到扫地机上，虽然不会遇到这些问题，但也存在低矮空间的反射回波干扰测距精度的问题。
据全刚在发布会上透露，石头是拉着英飞凌、pmd、欧菲光三家供应链厂商研发了五年，才搞出了这套双光源固态激光雷达方案。
据石头官方数据显示，基于这套方案，石头扫地机机身厚度做到了8.2cm，再度将机身高度卷到了一个“新低度”。
在上周的云鲸新品发布会上，张俊彬同样为自己的扫地机新品逍遥001换上了新的定位导航方案，也就是云鲸的双目视觉方案。
张俊彬说，“云鲸自2021年组建双目视觉团队，花了三年时间研发出了这一采用双芯架构的真双目视觉方案。”
就定位导航而言，云鲸逍遥001扫地机机身上依然搭载了LDS激光雷达，因而还是LDS+双目视觉方案。
一位行业人士告诉锌产业，“云鲸这套方案中双目取代的是线激光，整体方案类似石头2020年T7 Pro上定位导航方案，不同之处在于，相较四年前，现在这套方案在同等算力下，成本会更低。”
此外，这位行业人士还告诉我们，“实际上，现在已经有（方案）厂商在用纯双目方案做SLAM+避障了，甚至脏污识别也做得不错，但这对AI算法要求会很高。”
当纯双目视觉方案在扫地机市场真正再次流行起来时，将会成为区别于半固态激光雷达、固态激光雷达的另一条扁平化思路。
在此之前，另一家扫地机厂商追觅，为传统的LDS+双目视觉方案的扫地机提供了另一条新思路。
就在昨天，追觅上新了扫地机产品，X40 Pro Ultra正式发布。
这款产品采用了与云鲸逍遥001类似的方案——LDS+双目视觉方案，不同之处除了X40 Pro Ultra的双目方案采用的是RGB+红外方案外，更重要的是，追觅为LDS激光雷达研发了一个自升降功能。
当X40 Pro Ultra要进入低矮空间时，通过线激光识别出低矮空间，并自动降下LDS激光雷达，在降下LDS激光雷达后，X40 Pro Ultra机身厚度也随之降低为8.8cm。
这一方案，同样让扫地机得以扁平化，提升了扫地机清洁广度。
回到云鲸的双目视觉方案来看，实际上，这次张俊彬在发布会上基于双目视觉方案更多介绍的不是定位导航方案，而是脏污识别能力。
02 脏污识别的想象空间
餐厅里，当妈妈把做好的菜端上桌时，不小心将汤汁洒到了地上，就在张俊彬和妈妈在争着扫地时，逍遥001说，“我看到你了，现在就过来。”
主动唤醒、智能感知、脏污识别，这是云鲸扫地机新品逍遥001宣传片中表现出的能力。
虽然宣传片给出的，更多是“示意图”的作用，与真实产品所具备的能力还有一定差异，但值得注意的是，云鲸在这代产品中确实将脏污识别作为一大重点功能来对待。
据张俊彬在发布会上介绍，云鲸针对脏污识别做了两项工作：
第一，就颗粒物垃圾和液体垃圾进行主动识别，研发了动态清洁策略。
在扫地机进行全局清扫过程中，自动切换清洁模式，遇到液体启动拖地模式，遇到颗粒物启动清扫模式，清洁重污区域后还会自动回洗，避免地面二次污染。
第二，通过语音指令让扫地机对特定房间或特定位置进行清洁。
实际上，脏污识别在过去几年里一直都在悄悄进化。
2022年8月，云鲸J3发布，这代产品上，云鲸就已经引入了脏污识别传感器，当时这颗传感器是部署在基站上，通过污水脏污程度，判断家庭地板的脏污程度。
彼时，云鲸J3能做到的，只是在扫地机拖完地后，通过对污水脏污程度的判断来确定是否需要再拖一遍。
这样的脏污识别功能还算不上智能，因而在产品实际落地过程中，用户的感知度也并不高。
2019年前后，视觉方案在国内扫地机上开始流行时，曾经引起过一波障碍物识别种类的竞赛，这波竞赛一直延续至今，从最初识别几种、十几种，到如今能识别的障碍物种类已经多达数十种。
由障碍物识别联想到脏污识别并不难，因此，这些年不少扫地机团队都有投入精力研发脏污识别技术（算法），但由于这一技术研发难度较大，在部署到扫地机、落地到实际家庭场景时，一直没有很好的效果。
脏污识别技术在这几年的发展过程中，带来的另一个更直观的变化是，脏污地图的上线。
以我家现在在用的追觅X30为例，在X30完成家庭地面清洁后，会在手机APP上生成用不同颜色代表不同脏污程度的脏污地图，X30也会再根据地板脏污程度，对部分区域进行二次扫拖。
不过，这些房间级的脏污识别能力，不是这项技术的终极形态。
云鲸扫地机逍遥001宣传片中描述的主动智能+脏污识别，或许更能诠释这一技术的终极形态。
然而，要将宣传片中的技术复现到实际生活场景中，对AI算法、动态路径规划策略有着极高的要求。
生成式AI的出现，倒是为这项技术的实现提供了一个新思路。
03 扫地机上大模型
近日，正当国内就大模型开源、闭源路线之争再起风波时，Meta发布了开源大模型Llama 3，整合了Llama 3的智能助手Meta AI也被用到了Facebook、Instagram、WhatsApp、Messenger等应用中，算是为行业打了个样。
也是在这一年里，多模态大模型开始被广泛应用到机器人上，其中，关注度最高的当属Figure+OpenAI这一组合3月在全网公开的演示视频。
在演示视频中，Figure的人形机器人根据工程师给出的语音指令，自动路径规划，抓取苹果递给工程师，收拾盘子和杯子，整个过程相当丝滑。
随后，国内也有了优必选与百度基于大模型+人形机器人的合作，同样是语音交互、视觉识别、动态路径自动规划，完成物品拣选分类任务。
那么，这样的多模态大模型技术能否用到扫地机上呢？
答案是肯定的，关键在于如何用。
据张俊彬介绍称，"云鲸研发的AI大模型可以让双目识别100+种障碍物、大家具、黑色物体以及无纹理物体。"
此外，发布会上，张俊彬还视频演示了NarGPT大模型的交互能力：
当主人拿着书让扫地机拍照识别时，它能识别出书的颜色和名字；
当主人抱着狗让扫地机拍照识别时，它能识别出狗的品种，甚至记住狗的名字。
在昨天追觅发布的X40 Pro Ultra上，同样搭载了DreameGPT，通过这一大模型，同样可以实现对知识问答类指令的理解。
不过，要将大模型在扫地机上发挥出真正的价值，依然有不小的难度。
首先是成本问题。
大模型是暴力美学，需要大算力、大数据的支持，扫地机虽然已经成熟商用多年，有一定数据量的积累，但作为消费类产品，很难去追求大算力。
即便现在扫地机高端机型，像科沃斯X2的本地算力已经有5TOPS，云鲸这次发的逍遥001本地算力也提升到了4TPOS，但这样的算力仍然无法支撑起真正的大模型。
一位行业人士告诉锌产业，“即便是跑7B的大模型，至少也要100TPOS算力。”
因而，要让大模型用在扫地机上，仍需部署在云端，本地能跑的其实还是AI小模型。
据锌产业分析，这是云鲸逍遥001的NarGPT只配备在了售价高达5399元的高端机型上的主要原因，也是本地模型只能实现有限种类物体识别的主要原因。
其次是多模态大模型开发难题。
虽然现在已经有了像Llama 3、ChatGLM3-6B这样的开源大模型，但要开发一款泛化能力较强的多模态大模型依然并非易事。
即便是强如谷歌，在RT系列机器人上，也只是在厨房里有了不错的泛化能力，出了厨房就没了大模型该有的样子。
在扫地机这样的应用场景中，只有做好了大模型的泛化能力，才能实现无限种类的障碍物识别，也才能更好地做好动态场景中的脏污识别和路径规划策略。
2024年，国内扫地机器人市场在经历了两年下行期后，终于有了回暖的态势，奥维云网给出的预测数据是：
预计今年扫地机器人销售额将同比增长8%，销量将同比增长13%。
自动驾驶+新能源汽车成就了特斯拉，自动驾驶+无人机成就了大疆。
在市场回暖、竞争加剧的扫地机市场，「自动驾驶+扫地机」又将会成就一家怎样的独角兽？
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