会议纪要
1.人形机器人行业进展
行业从少数参与者迅速扩展至众多机构，国内尤其活跃，高校及大型企业纷纷加入。
全球范围内，特斯拉、Figure、Agility Robotics等引领技术前沿，中美竞争加剧。
国内供应链在人形机器人上游零部件和本体迭代中展现出良好前景。
2.技术进展
.特斯拉 Optimus 机器人迭代迅速，从1代到2代，涉及外观、传感器、材料及控制策略的升缆。
-强调模仿学习和数据采集在机器人能力提升中的作用。
-Figure 结合 OpenAl大模型，在抓取任务上取得进展，预计 03 将有新能力提升。
3.灵巧手发展趋势
灵巧手分为智能假肢、专业制造和工业应用三个方向。
自由度并非越多越好，10-12个自由度已能满足多数需求。
特斯拉和波士顿动力的灵巧手设计适用于工业和家庭场景。
4.核心硬件评估
空心杯电机结构紧凑，但成本和可靠性待优化，国内供应链具优势。
滚珠丝杠方案提供高精度和大负载，但结构较大。
线驱动方案可靠性差，不被看好。
5.工厂应用前景
人形机器人短期内在工厂场景落地可能性大，尤其是长三角、珠三角的家电类工厂。
劳动密集型企业有强烈替代需求，机器人能替代部分功能，减轻成本压力。
6.成熟度与市场预测
在特定工位，人形机器人可替代约0.5至0.6的功能，适合小批量初期导入。
工厂客户对机器人替代人力持开放态度，愿意投资并配合产线改造。
7.部件国产化
大部分零部件可实现国产化，但高端芯片和传感器仍依赖进口。
国内算力芯片、传感器等关键部件与海外差距较大，存在市场机会。
8.科技巨头布局
-华为、腾讯、阿里等科技大厂虽未大规模投入，但关注并准备布局机器人领。
规模达到千亿级别时，科技大厂将大规模进入市场。
-华为在算力、图形工具、虚拟仿真平台等领域有望突破，追赶英伟达。
结论
人形机器人行业快速发展，技术迭代加速，应用场景拓展，市场潜力巨大。
-因内供应链在降低成本和推动产业化进程中发挥关键作用。
-未来几年，人形机器人将在工厂服务和特定商业场景中实现规模化应用。
-科技大厂蓄势待发，预计将成为推动行业发展的关键力量。
会议实录
1、人形机器人行业进展
好的，我大概说一下从去年到今年人形机器人发展的趋势。现在已经从去年初的少数几家机构参与，发展到现在的诸神混战阶段。特别是在国内，大家可以直观地感受到，现在从事人形机器人研究的公司和团队非常多，而且不断有新的团队和公司加入。其中不乏一些顶级高校的研究团队创业，提升人形机器人的技术水平，以及一些大厂亲自下场，开始研发人形机器人及其相关技术。所以整体来说，这个领域的热度依然在上升。同时，这么多玩家参与进来，也说明大家都看好这个方向，并且对未来的应用场景、应用落地、量产能力、销量等方面充满信心。中国在全球人形机器人发展中，不管是上游零部件供应，还是本体的迭代，都有很好的前景。海外方面，主要是美国的特斯拉、Figure、AgiityRobotics等公司，包括波士顿动力也发布了电驱动人形机器人。中美之间在这个赛道上的竞争会越来越激烈。
专家，方便请教一下。首先是美国那边，市场上有一种说法，像Figure这些公司，虽然是后起之秀，但进展也比较好。能不能从核心硬件和软件的角度评价一下特斯拉和 Figure 的进展?从业内角度看，有哪些方面去年觉得难突破，但今年取得了进展，或者变化不大?
了解。其实不管是 Figure 还是特斯拉，从去年到今年，在机器人本体的升级和选代上进步非常大。特斯拉从 2022年9月宜布要做人形机器人，到2023年3月发布了0ptimus1代，再到 2023年 12 月底发布了0ptimus2代。Optimus1代和2代的选代内容非常多，包括灵巧手的更新、外观、传感器的更新，以及从大规模使用塑料到使用金属，再到0ptimus2代使用更多塑料结构件，为量产做准备。这些都是非常大的更新。深层次的更新包括运动控制、A策略、强化学习，特别是模仿学习。在最近的视频中，特斯拉展示了模仿学习的数据采集和机器人学习人类动作的能力。虽然近期没有新的视频，但相信很快会有新的成果。
Figure 方面，创始人原本是做飞行汽车的，团队有很强的技术背景，特别是在电气机械自动化控制方面。Figure 结合 OpenAl 的大模型，在抓取任务执行上有很大进步。
特斯拉和 Figure的开发过程需要时间选代，相信在Q3会有新的能力提升。
领导，能否具体谈谈硬件的变化?比如灵巧手这块，不同公司有不同的解决方案。我们是自己做，还是找外部合作?特斯拉从6个自由度迭代到11个，中科院做的自由度更高。如何看待这块的趋势，以及评估灵巧手未来的成本?
灵巧手可以分为2到3个方向。一个方向是做智能假肢的公司，比如浙江强脑科技、上海奥义。第二个方向是专门做灵巧手的公司，比如北京英石。第三个方向是偏工业场景的灵巧手，比如波士顿动力。
中科院自动化所和一些高校的灵巧手,自由度多固然好,但无谓地增加自由度没有太大必要。特斯拉 Optimus1代的灵巧手有6个自由度,2代增加到 11 个自由度。我觉得十几个自由度差不多够用，再增加成本会很高。
灵巧手未来大面积使用，我个人看好第二种和第三种方案。假肢的灵巧手设计思路与机器人结合有问题。传统灵巧手厂商，如英石，量大且品控好，但自由度不够。特斯拉和波士顿动力的灵巧手，自由度足够，设计合理，适用于工业和家庭场景。特斯拉原来的灵巧手没有力反馈，用弹簧SEA 结构做力控制，成本低但无法闭环控制。Optimus2代在指腹加了阵列式触觉传感器，抓鸡蛋的视频中可以看到触觉变色，这个方案非常好，后续可以大量推广。
非常感谢您的分享。能否评价一下空心杯电机和普通有刷电机的技术路径?另外，弹篢、绳索和滚珠丝杠的方案最近的趋势如何?
灵巧手原来多用空心杯电机，结构紧凑，但可靠性和成本问题明显。每个国家和厂商都有不同方案，包括线驱动，但线动容易变松，精度和可靠性问题大。我个人不看好线动方案滚珠丝杠方案,结构小，电子加机械实现手指运动。波士顿动力的灵巧手在每个关节装电机，可靠性好，负载大，但手指粗壮，不像传统灵巧手。
空心杯电机降本空间不大，国产电机优势更大。国产空心杯电机市场体量和竞争力会更好。因内有一些企业在做空心杯电机，如托邦、顶置等。
Maximum的电机很贵，用在灵巧手上成本高，不建议使用。国产电机在成本和市场竞争力上更有优势。
2、空心杯降本依赖国内产业链
所以您觉得空心杯电机总结下来，就是后续要降本，必须还是要依靠国内的供应链。对，国内供应链。因为目前来看，几家海外的供应商整体来说，maximum 的产品一直都是比较贵的，性能确实会比较好。当时我们也用过，甚至在我学生阶段也用过它。但是在大批量使用的情况下，如果只是实验室或者学校里做科研、做demo 是可以的，但在大批量使用的情况下，对成本非常敏感，这时候就必须考虑国内供应链。
3、人形机器人在工厂应用前景
好的，关于今晚大家可能预期会发布的第三代变更，或者机器人方面有什么样的期待?
对，我也听到了这个消息。因为我认识一些特斯拉那边的工程师，他们在朋友圈里提到可能会有一些新的进展。整体来说，目前我没有得到一些新的消息,保密工作做得还是比较好的。我们可以期待一下未来会有一些新的动态，但我觉得更新这一块是毋庸置疑的。对于产品的选择，我估计大家可能会有一些交流和沟通。不知道这边有什么样的预期，或者对于未来1到2年内，这个机器人能够服务的领域或赛道有什么安排?
我个人觉得，人形机器人在工厂这一块是相对短时间内可以落地的。当然，我有一个观点可能和大家不太一样。工厂的场景并不一定要局限于车企或整车厂商，因为整车厂商的数量相对较少。比如说国内的整车厂商数量其实并不多。
实际上，我觉得人形机器人在工业场景中，如果大批量使用，第一个使用群体在中国来说,更多的还是一些像长三角、珠三角这些地区的工厂。这些工厂的产品种类非常多，比较有代表性的就是家电类工厂，比如美的、方太、公牛等，这些企业有很大的需求和经济体量。它们的规模更大，对应的需求更多，工作的内容也没有汽车整车装配那么复杂，相对来说更简单。但是家电类的增速，目前增加自动化设备去做装配并不合适，因为把所有装配步骤拆得很细，成本反而更高。所以我觉得这个场景未来需要进一步沟通和落地。劳动密集型企业有很大的需求。
从供给侧来看，我觉得有两个方面:第一，工厂不需要非常完美的端到端解决方案:第二，目前机器人的可靠性和准确率能达到什么水平，特斯拉能达到什么水平，我们能达到什么水平。客户能接受的价值量是多少，比如在一些附加值比较低的工种中，家电组装，客户可能比较容易接受单台机器人的价值量。请您讲一下目前我们与相关企业沟通的情况。确实有聊过。这些企业家、企业主或工厂老板算账算得很清楚。对他们来说很简单，就是机器人能替代多少功能，是一个功能还是两个功能，还是05个功能，然后再算这些功能的年待遇。如果两年甚至三年能把成本置换出来，他们就愿意尝试。
当然，我也跟他们说了，目前的机器人肯定不能一比一替代工人，甚至可能1比0.5都不行，但他们愿意尝试，因为他们已经感受到了劳动力成本增长的压力。从之前到现在，这些企业的毛利一直在降。除了原材料成本增加，大头还是工人工资涨了。但产品的市场价没有变，比如五年前、十年前的电饭煲价格和现在一样，甚至更低。所以毛利空间被压得很惨。未来五年、十年，劳动力成本还会涨，而产品价格涨幅有限，生产越多亏得越多。他们的紧迫感非常强烈，也非常有意愿进行替代，不仅愿意出钱，还愿意出人出力。
从现实角度来看，您觉得现在的技术成熟度如何?比如汽车行业可能是TPBPM 或PPD级别的百万或十亿分之一的执行度，机器人现在能达到什么水平?
特定工位，比如 480 的分解展不。在特定工位上，人形机器人基本可以替代05到06的功能。我个人觉得这是非常有代表性的。
如果今年下半年或明年作为小批量或初期导入，成功的机会大吗?
这个机会非常大。目前来看，包括友商在内，不断在做这方面的尝试，客户业主的配合程度也非常高。有些功能目前机器人做不了，他们愿意改产线，配合度和意愿都很高。另外，人形机器人在很多场景中应用比想象中更多。比如搬运场景，效果非常不错。在汽车冲压车间，人形机器人可以很好地使用，因为冲压出来的零部件种类繁多，使用效果比传统机械臂好很多。
关于北部方案，短期量不大，但远期大量生产后，成本路径非常清晰。标准化硬件和不同软件定义行业，客户接受度如何?小车方案是否更符合经济原理，更容易落地?我们怎么看待这个问题，客户怎么看?是否一定要用人形的腿部解决方案,能否用轮式方案,这样更符合经济原理,更容易落地。我们怎么看这个观点?
这个观点我是认同的，就是在地形不复杂，甚至基本都是平坦的情况下，我个人觉得能够换合适的就赶紧换。当然，上半身还是多自由度的手臂和灵巧手，这个是不可改变的。但下半身的话，其实没有必要一定要用双足，轮子的效率,包括负载和续航肯定会比双足好。当然从长期来看，通用机器人还是要用双足人形机器人的架构来实现,包括通用人工智能和自生智能这一块，只有双足人形机器人才能胜任。
但是如果从实用化角度来看，其实可以把机器人腰部以下部分切分出来，下半身负责移动，上半身负责操作。所以这样来看，你会发现其实很简单。下半身负贵移动，在地形平坦的情况下,其实不用刻意去考虑双足。而上半身的操作部分则非常重要,因为它负责具体的工作,对于多自由度手臂，特别是灵巧手，有高速的要求。
专家您刚才的意思是在工厂场景下，目前更容易落地人形机器人的解决方案。作为国内的头部厂商，现在是不是已经有比较多的工厂在对接?
对接工厂非常多，很多客户主动找过来。对我们来说，这是一个非常好的机会。以前我们主动去沟通，他们可能不怎么搭理，但现在他们都主动找过来，非常配合。有哪些类型的客户呢?哪些行业的客户呢?首先是传统制造业，像家电、汽车，包括3C电子类的制造业的大厂小厂都有。同时，像能源行业的，比如石油化工、煤炭、三桶油等，他们也希望机器人可以在他们的场景中应用。比如巡逻巡检和操作。这个场景对人身安全有很高的要求，原来都是技术人员在这些岗位工作，一旦出事故会有生命危险。如果用机器人来做，这是一个非常好的方向。另外，比如三桶油、国网、南网、各种铁矿、煤矿、风电等能源行业，他们提供的岗位对人形机器人来说也是可以胜任的。这些行业的需求其实非常旺盛，虽然离普通老百姓的生活较远，但需求量很大。具体来说，有工厂、能源行业，还有陪伴看护，比如养老、保姆、小朋友陪伴这一块。当然这一块目前难度较大，不管是机器人本体、运动控制还是其他方面，都还没有完全准备好。
专家，我想请教一下，英伟达在发布会上也展出了我们的机器人。后续我们会不会用他们的芯片?
对，我们现在已经在用他们的芯片。
具体用的是什么芯片呢?
英伟达的 Jetson Orin Nx 和 AGX 这两个模块。
那后续我们作为英伟达的战略合作方，开发平台和芯片基本上是以他们为主吗?对，目前是这样计划的。虽然也有替代方案，但目前主要还是以他们为主。
我们在工厂的应用场景中，除了汽车行业，还有哪些领域有比较密切的合作?
我个人认为,工业机器人和非标自动化设备在工厂中能用的地方都已经用了。没有用的地方,肯定是因为性价比问题。非标自动化设备在单个工序上的性价比比较好，但多工序装配的成本较高，效率低，柔性化程度差。所以，目前在制造业中广泛存在用人工的方式。您能否举两个例子,说明我们用人形机器人实现一些原先非标自动化设备无法实现的功能?我们现在和一些家电公司合作，比如插座插线板的装配。我们给他们提供了人形机器人的解决方案和验证。目前来看，这块是可以搞定的，性价比和效率都很好。原来这些装配工作需要人工或灵巧手，现在人形机器人可以实现这些功能。
4、机器人交付与技术操讨
明白，对，看线上各位投资者有没有关心的问题。
领导，我这边线上有两个问题。第一个是您觉得今年我们可能交付多少量级的机器人?然后您觉得国内的行业以及像美国对标的 TRCT这些企业大概会有多少?今年的数量大概是多少?
今年的话，我们公司预计交付的机器人数量在几百台到1000台之间。全球范围内，所有人形机器人公司加起来的规模大概是几万台。目前这个量级还不算很大，因为很多项目还在探索和测试阶段，很多都是一两台的试验性质。一旦技术链路打通，未来会有批量化的订单和交付。
我认为明年可能会达到几十万台的规模。因为在石油、煤炭、化工、电力等场景中，巡检和检修的需求非常迫切，他们需要人形机器人来替代人工。我们在技术上完全有能力满足客户的要求。
第二个问题是关于腿部方案。我们看到目前 TRCT 使用的是平行稳住的方案，而我们国内实现了后空翻。在行走性能上，我们完全不输给他们。未来的趋势是我们也在做类似的技术储备:
您说的是滚珠丝杠方案吧?
滚珠丝杠方案有其优点，精度高，负载大，整体机器人看起来也比较好。我们目前没有采用这个方案，主要是因为我们之前的技术积累没有涉及到这一块。不过，这并不意味着滚珠丝杠方案不好，每家公司都有自己的选择。特斯拉和其他一些公司也在使用这个方案，效果也不错。我们内部也在尝试不同的方案，包括滚珠丝杠，但这可能不会成为我们的主流方案。
明白，国内的企业可能也会将其作为一个重要的技术方案。
从电机层面来看，您觉得现在的无框电机是否够用?如果未来需要更大的扭矩密度，采用其他方案是否有相关的技术储备?目前我们使用的电机是够用的。您提到的新电机方案成本较高，量产也会受到影响。所以这一块还需要进一步观察。我个人觉得无框电机在现阶段是足够的。明白，您觉得国内的产业链是否具有竞争优势?
国内产业链绝对有很大的优势。很多国外公司，包括特斯拉，最终也会使用中国的供应链来做集成。所以这一点毋庸置疑，我非常看好国内的产业链。每家公司都有自己的核心技术，有些公司借助供应链的优势提升性价比，有些公司则选择自研。就像汽车行业，不可能所有东西都自己做，还是需要通过上下游整合。
好的，我再请教一个问题，目前国内有哪些比较好的供应商?无框电机的单价大概在什么水平?无框电机的供应商有很多，价格也有差异。一般来说，每个关节的电机成本大概在四五千元左右。如果每个机器人有10个关节，总成本大约是4万元，20个关节则是8万元。您说的是单个机器人的电机成本吧?
对，单个机器人的电机成本，包括电机和减速器。
能具体拆分一下吗?比如电机、减速器、轴承等的成本比例?
电机成本占 40%到 50%，减速器占 20%，剩下的是传感器和电子编码器。
如果使用行星减速器，电机占50%，减速器占 20%。
如果使用谐波减速器，电机占30%到40%，谐波减速器占30%到 40%，剩下的是传感器和相关组件。
减速器这一块，因内现在用谐波还是行星减速器，是否有争议?您怎么看?
这个还是有争议的，每家公司选择不同。就像不同的武侠门派有不同的招式，各有优劣。
您觉得国内哪家企业在谐波减速器领域代表最高水平?
绿地在谐波减速器领域规模已经起来了，市场占有率也很高，肯定是第一梯队的。
您觉得二梯队有向一梯队靠拢的可能吗?
目前还是绿地一家独大，其他公司相对差一些。
5、谐波与行星减速器对比
一些听了,目前其实也有另外的声音,就是说也有用行星和摆线针的。你怎么看待这个情况是单纯因为降本的需求吗?
我个人觉得这只是一些相对小众的想法和需求。主要还是谐波和行星这两种减速器。所以像摆线这些，未来能否批量使用还需要观察，看它最终能否颠覆行星和谐波的效果。
明白，但如果从自动化和推重比来看，谐波是不是最轻量化的方案?
对，谐波肯定是最紧凑、最轻量化的方案，这点毋庸置疑。
所以如果不能解决问题，大家可能还是更倾向于谐波。
谐波的问题是成本相对较高。但比如说手臂上的关节，因为要求手臂纤细，手臂要干活，不可能非常粗，这样会不方便，也会干涉其他操作。所以手臂部分肯定要细一点。手细了之后，用什么减速器呢?行星减速器可以做到非常紧凑。
明白，我之前在行业内听说有研发一种性能介于行星和谐波之间，具备专注属性的减速器。
您对这个技术了解吗?
这个我不太清楚，我没听说过。
好的。另一个关键模块是力传感器。怎么看待每个关节模块加一个三维度的，或者在手腕和脚踝处加六维度的力传感器?
我个人觉得每个关节加力传感器不现实，成本也承受不住，结构也会变得非常庞大。我非常看好在手腕位置加力传感器，因为上半身做灵巧操作时，如果没有好的力反馈，可能会损坏灵巧手。灵巧手相对来说还是比较脆弱的。如果没有力反馈，会对灵巧手造成损坏。另外，手腕位置需要受力，有了力传感器后，对操作的精确性和积极性都有好处。脚上如果没有必要，尽量不要装。
明白,国内比较好的力传感器供应商有哪些?您能分析一下前三名吗?以及它们与目前主要运用的 ATI 有什么差异?
国内比较好的厂商有中大力德、江苏雷利和坤伟。这几家我们都有用，海外的用 AT，但 ATI太贵了。
从精度和可靠性角度来看，您觉得如何?
整体来说，国内的传感器已经够用了。坤伟和雷利这两家表现差别不大。如果未来批量使用还是看价格。
明白，再问一下，力传感器的应变方式是用金属薄片、MEMS还是半导体方式?这些方案都有，具体细节我不是特别了解。我主要是使用方案，不是研发力传感器的。
另外，手指和身体上的电子皮肤，咱们有没有和国内一些团队合作研发?
我们现在用的触觉传感器主要是帕西尼的。
能介绍一下它是流行薄膜材料还是半导体工艺?
应该是半导体工艺。
手指尖有少量矩阵式排布点吗?
矩阵式排布用得不多，主要是手指尖。
我还有一个问题，从训练角度来看，有哪些方式?除了工厂场景，还有什么场景?
除了工厂，还有巡逻巡检，特别是巡检中发现问题后的检修。我觉得这个场景比工厂的想象空间更大，特别是煤炭、石油化工等场景，尽量让机器人进去。明白，我们也关心脚步驱动方案，因为行星减速器有自锁功能，在静止工作时节能。
能量供应、电池包容量、充电方式和发热怎么解决?
电池主要是磷酸铁锂电池，发热主要是风冷。液冷方案成本高、可靠性问题多，风冷简单直接。
带电量和充电方式呢?
充电方式目前是手动，未来需要自主充电。最简单的是机器人没电了，坐在充电椅上，椅子上有充电触点。
带电量和工作时长呢?
目前人形机械的续航基本在1到2小时之间,大家对这块不是特别关注,因为总有办法解决。
6、人形机器人材料与应用
明白，然后关于机器人轻量化的问题，这边也有领导提过。目前除了金属材料，铝合金可能用得最多。非金属材料方面，可能会应用到碳纤维或者 PEEK等其他材料。那咱们是怎么看待的?已经采用了哪些技术路径?
我觉得您说的是碳纤维或者其他一些非金属材料。我的观点相对保守一些。简单来说，这种非金属材料，特别是偏塑料类型的，在传统产品上的应用已经足够了。因为像碳纤维还是PEEK 这种材料，价格相对较高。如果要降低成本，可能使用一些传统的PPB塑料会更具性价比。当然，有些结构件，比如原本用金属的部分，支撑人形机器人的强度，相当于人的骨骼，这些结构件可能还是要用一些高质量的塑料，比如PEEK材料，但整体用量不会太大。
专家,我想请问一下,您说的几百套的量,是几百套对吧?采用的下肢解决方案是轮式还是?
对，我说的几百套，它的解决方案都是双足的。如果有轮式解决方案的需求，那说明量更大。
专家，我想请教一下，我们现在的双足主要用的是哪一类的解决方案?
双足用的是电机加行星减速器。
电机加谐波减速器。那中间的连接部分呢?连接部分您指的是?是用连杆吗?
对，用的是连杆。
我这边有一个线上提问,关于轴承的用量问题。不管是主干还是手指,各种轴承都是需要的。在前机器内部也是需要轴承。目前轴承这个单品能否比较好地复用汽车上的一些型号，或者是类似的技术规格?
对，其实很多轴承用的都是汽车或者相应的一些机械上的型号。这块对进口和国产来说，从时效的角度来看，没有特别高的定制需求。
关于摔倒等不可控因素，是否能够控制在一个相对较低的水平?这个水平大概有多低?
说实话，人形机器人总归还是会摔倒的。我们能做的当然是尽量减少摔倒，但更重要的是即使摔倒了，也不会摔坏，并且能自己重新站起来继续工作。
我们是不是有讨论过，因为我们也发布了一款小型且低成本的方案，但运动性能还是非常惊艳的，能否与海外的产品对标?第二个问题是，比人类更矮的机器人是否在安全性和服务度上更有优势?
是的。1.3米、1.4 米、1.5 米，最多不超过1.5 米的身高，首先与人类互动时没有压迫感。其次，即使摔倒，对周围设备的损坏也能相对较好地规避。
第三，适用于工厂运输等场景也比较方便。
接下来还有一个追加问题，既然要进入家庭市场，那外观方面是否有比较好的供应商或解决方案，比如硅胶或其他复合材料?
我个人觉得目前还不用做到那么好。其实用塑料壳就够了，还没到那一步。
同行或行业内有公司在做比较拟人或仿真的头部，怎么看?
这个肯定是有需求的。未来人形机器人发展到一定阶段，特别是陪伴型的家庭使用硬件，可能会需要硅胶等材料。但现阶段，人形机器人应用首先是在工业领域，在工厂里这些都无所谓。即使未来进入家庭场录，也不一定要做成硅胶的样子。除非未来人形机器人发展到像科幻片一样，有意识有情感，变成人类的伴侣，但这可能在最近几十年都难以实现。
明白。我们关心的是，适用于家庭或T℃的这个平台已经研发出来了。我理解推 9.9 万的机器人肯定不挣钱，核心是吸引开发者或创业者进行二次开发，服务生活场景。对于批量落地或潜在合作对象，是否有时间表或预测?
这个还是有的。
能不能先指导一下?
您说的是落地的一些需求吗?
对。工厂那端今年可能有几万台，明年看今年的状态。但其他商业服务场景空间更大，对安全要求更高。
家庭场景能彻底打开想象空间，但作为家庭工具属性，情感陪伴等功能需要很长时间。如果纯粹作为工具使用，是否有时间规划?
这个相对会久一些，5到10年。没有那么快。C端简单的家务肯定是可以做的，但还要考虑性价比。9.9万买一个机器人做有限的家务，可能还不如自己动手更合适。所以人形机器人进入家庭可能没有大家想象的那么快。
7、人形机器人市场前景
关于商业服务领域，我们主要考虑到的一些场景包括奶茶店、咖啡店、快餐店和标准化的预制菜等。这些场景相对来说落地较快,可能三年内就能看到一些机器人在这些连锁店中应用。目前我们已经与一些头部快餐行业进行了沟通和交流，并在设计相关的应用场景，但这个周期会相对较长。
专家，我有个小问题，您前面提到今年全球人形机器人能达到几万台，这个数字是否准确?
特斯拉今年的计划是生产几千台机器人，主要用于自用和部分对外输出。几千台的量对于特斯拉来说是可以消化的，再加上其他厂商，特别是国内厂商的销售量，总体来说小几万台的数字是可以达到的。不过这个量主要集中在下半年。
那么在工厂端的应用反馈如何?之前优必选在比亚迪的一些工厂中有应用,不知道您是否了解我们在下游工厂的实际体验反馈?
目前在工厂中的应用场景相对简单，主要是一些基础任务。优必选的应用范围可能更广，但效果因人而异，目前我们对具体情况了解不多。
下游客户在试用，但我们还不清楚他们是否认为这些机器人可以大规模推广。
是的，目前情况是这样。
我们的订单主要是测试性的订单吗?
是的，很多订单是来自学校用于研究的。
工厂的订单多吗?
工厂订单也有，但数量不多，通常是先买一两台进行尝试，周期较长。
我们有千台的订单吗?
对，我们有这个数量的订单。
都是双足人形机器人吗?
对，目前我们主要做双足人形机器人。
这 1000 台订单中，大概有多少比例是学校的，多少是工厂的?
大约 50%是学校，另外 50%是工厂。
如果一个工厂只买一两台测试，那意味着我们已经接触了几百家工厂，对吧?
对，询盘数量非常大。
今年生产的几千台机器人中，零部件的国产化比例是多少?
不是几千台，是将近1000台。大部分零部件可以国产化，但芯片层级的零部件只能用国外的。传感器如激光雷达和深度相机目前也主要用国外的产品。其他如减速器等零部件都是国产的，国产化水平已经很高。
我有个问题，国内的算力芯片、传感器、驱动芯片和运动控制芯片也是用海外的吗?
目前主要还是用海外的，因内供应商在这方面的能力还不够。
其他类型的产品如 MU 等有用到国内供应链吗?
MU 目前也是用海外的产品。
所以国内相关芯片企业还有很大的机会，对吧?
对，差距还很大。
怎么看待我们和海外产品推出时间几乎同步的情况?
这不是合作，也不是商业上的关联，大家只是想到一块去了。
从技术路径和性能表现来看，您觉得有哪些地方可以比较，或者有哪些区别?
没有特别大的区别，技术方案和关节布置方式几乎一样。性能表现方面，友商没有发布太多视频，所以很难判断。
有领导关心算法，国内在大模型和行业应用小模型方面与海外有何差异?
国内在这方面全线落后于海外，尤其是算力和算法公司方面。国内在开发工具、大模型和垂类模型的应用程度不高，国产软件和算法工具的适配性也不够。
8、科技大厂布局机器人
明白，下一个问题是关于几个科技大厂的情况。目前您与他们的交流中，因为大家都注册了基建公司。请问您了解到他们参与的意愿有多大，以及后续会不会加大投入?
他们都会参与。这些科技大厂对这一块非常关注，他们成立基建公司也是为此做准备。因为这些大厂本身没有做机器人和硬件的基础，所以他们先成立实验性质的公司，由悉这一领域的人带队，开始探索。当时机成熟时，他们肯定会大规模投入资金和资源，组建团队，进行大规模的开发。所以目前还是一个同机而动的过程。
我们聊到的科技大厂中，比如华为、腾讯、阿里，您觉得哪一个企业可能比较领先?您认为他们入场的时间会是今年还是明年?
其实他们现在都已经布局好了，包括字节跳动、阿里、华为等。至于什么时候全面入局并大规模投入，还要看行业的发展情况。比如说人形机器人，目前的市场规模可能一年只有几千到几万台，这个规模他们还看不上。但一旦市场规模达到千亿级别，他们肯定会进来。
国内像华为，大家很期待它在算力、图形工具、虚拟仿真平台等方面有所突破，类似于英伟达的产品或平台。您怎么看?
可以期待，我也很期待。华为其实已经有相关产品了，比如腾系列的 GPU 板卡。虽然目前在生态和算力方面可能不如英伟达，但至少国内有这样的产品，并且未来会持续发力。对于国人来说，这是非常值得庆幸的事情，没有掉队。而且未来一些特殊行业和部门肯定不会使用英伟达的 GPU，国产化是必然的。所以华为在这方面还是有市场占有率的。
最后一个问题，也是大家都很关心的。对于实业界而言，T1单纯包括商业路线、场景选择、技术路径等，都会是非常重要的参考样本，对吗?
是的，我们对这款产品的期望非常高。对于它的各项指标和可能的路径，我们都会做充分的研究。这也会对行业设立高标准。我们也很期待今天的发布，希望它能展示出色的能力。我们期待在这个日新月异的行业中，公司能有更大的产品和市场突破。
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昨晚特斯拉股东大会卖方对于机器人的点评
【TF电新】特斯拉股东大会要点-0614
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1、两项重要提案：股权激励和迁都提案均获得股东通过。此次投票结果大超市场预期（此前言论多为反对），以上两项提案通过后马斯克可获得9%特斯拉股权，加上其原有13%，合计持股比例达22%。（马斯克认为25%股权是其带领特斯拉走向人工智能和机器人的关键）。
2、机器人
1）空间：每人应该至少有2个机器人，全球有100亿人口，则人形机器人就有200-300亿台（存量），则一年人形机器人需求在10亿台，若特斯拉拿到10%的份额，就有1亿台的空间，成本1万美元，售价2万美元，特斯拉可以赚取1万亿美元利润。
2）Optimus目前状态：在弗里蒙特工厂有两个Optimus机器人，做着基本的工作（从产线取电池并放到集装箱里），还有一些Optimus在我们办公室闲逛。
3）后续进展展望：有个硬件转换问题将会在今年底或者明年早些时候解决，【明年会进入有限生产，主要用于自己的工厂（将在那里加速测试产品），预计明年将会有1000多或者小几千Optimus在特斯拉工作】。
4）产品更新：这一代有11个自由度（研究员认为指的是单个灵巧手），下一代将会有至少22个自由度，将能够弹钢琴。
3、4680：马斯克承认4680制造效率是难题，特斯拉的4680电池成本高于供应商，但预计到今年年底将实现成本平价。
4、Cybertruck：目前特斯拉(TSLA.O)每周出货1300辆CyberTruck，创下新纪录。需要为中国和欧盟制造特供版的CyberTruck将在下个季度开始生产CyberTruck非基础版系列。公司正在加速生产半挂卡车 (Semi) ，上周批准了电动半挂式卡车的大规模生产计划。
#投资建议：
此次全体股东投票也是对马斯克本人领导力的投票，正如其在股东大会所说“带领特斯拉开始书写新的书，而不仅仅是书写新的篇章”。
看好特斯拉在AI特别是人形机器人的发展空间（远期万亿美元利润体量），继续重点推荐：
1） T链核心供应商【拓普】、【三花】、【鸣志】、【绿的】，以及新进玩家且为T的4680供应商【科达利】和机器人变化较大进入T灵巧手供应链对接中的【兆威机电】。
2） 符合产品迭代和进步方向的传感器，力传感器-【安培龙】、【华培动力】，电子皮肤-【福莱新材】。
2） 不断进步和降本的丝杠；和Tier 1合作紧密【北特】、【贝斯特】，以及紧跟着丝杠扩产的设备环节【浙海德曼】、【华辰】、【日发】。
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【MS电新】Tesla股东会人形机器人相关信息速递-240614
1、目前在弗里蒙特工厂有2台Optimus，执行从生产线末端取下电池放入集装箱中的工作。同时在帕洛阿尔托还有不少机器人在办公室里。
2、目前正在进行一次重大的硬件迭代，预计年底或者明年初完成。明年将开始有限量生产Optimus，先用于自己的工厂进行设备的检测等任务。
3、马斯克预测明年将会有超过一千台或者几千台在特斯拉工作。
4、马斯克认为机器人与人类的比例将超过1:1，对应世界上将有超过100 亿台人形机器人甚至更多。
5、目前灵巧手是11个自由度，下一代可能会是22个自由度，能弹钢琴。
6、马斯克认为Optimus的市值是25万亿美金。
重点推荐 【三花】【拓普】【鸣志】【绿的】【北特】等
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【GS机械&机器人】特斯拉年度股东大会Optimus相关：
1⃣已经在特斯拉工厂部署了两台机器人，25年开始将部署1000或数千台机器人进行工作；
2⃣特斯拉有能力每年生产1亿个机器人，量产后成本有望降到1w美元以内，按照2w美金的售价，每年能赚取1w亿美金的利润；
3⃣今年年底前有望完成重大更新，最新版本的Optimus灵巧手做到了22个自由度，微电机数量接近翻倍，可以弹钢琴；
4⃣不会使用别家AI芯片，对自家FSD很有信心
点评：如果明年数千台的话其实并不少了，今年部署了两台，但tier1实际送样在上百台，从执行器交付到组装到训练再到部署有一定时间差，#部署数千台可能对应着上万台的订单和产量；最重要的AI能力是肉眼可见的加强了，电池放倒了还能自主得重新摆放，说明Optimus已经达到了自适应级别；年底前还会有重大更新，持续关注
投资建议：（1）核心标的：北特科技、三花智控、鸣志电器、拓普集团；（2）受益标的：斯菱股份、安培龙、峰岹科技、浙海德曼、绿的谐波、五洲新春
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【GJ汽车】特斯拉机器人手灵活度大幅度提升，量产节奏略低于预期
6月14日股东大会关于机器人内容包括：
1.量：25年进入limited量产，预计产量为小几千台。
2.机器人手灵活度提升，预计下一代灵巧手22个自由度，可以弹钢琴。
3.当前进度：2个机器人在fremont工厂工作，
4.后面节点：24年底完成重大更新，25年小批量量产，25-26年机器人可做范围广泛的工作，远期机器人的量远超大家的预期
点评：
1.边际利好灵巧手产业链，灵巧手自由度度逐步向真实人手（21 DoF，不含腕关节）靠近，下一代单手自由度由6/11提升至22自由度，超过人手。灵巧手=手指（驱动+传动+传感器）*自由度+外壳，单机价值量大幅提升
1）驱动方式采用电驱，可能采用的电机包括空心杯电机（#鸣志电器）、无刷有齿槽电机（价值量相比空心杯降低50%以上，#兆威机电）等，按照技术路线，又包含谐波磁场驱动电机（#恒帅股份）。
2）传动方式可能为绳驱+蜗轮蜗杆或丝杠等复合传动方案，产业链有可能新增小行星滚柱丝杠
3）传感器上，特斯拉明牌有触觉传感器，根据市场上其他灵巧手传感方案，可能还包含的有a.外部感知：触觉、视觉和温度传感器，b.内部感知：力、位移、角位移和力矩传感器。
2.量产节奏和数量略低于预期，此前预计24年底开始量产且24年产量就能达到小几千台（传言更高的根据哈默纳科出货量预期推断甚至上万台），实际这个时间节奏往后延迟了0.5-1年。新事物的到来是量变引起质变的过程，静待花开。
投资建议：此次大会边际利好机器人手产业链，建议关注驱动环节的兆威机电和恒帅股份等，传动环节的丝杠链如贝斯特、五洲新春、北特科技和恒立液压等，传感环节关注汉威科技、柯力传感等。关注后续特斯拉链24Q3-Q4定点、小批量量产和英伟达链的边际变化情况，各环节建议关注：
总成端：三花智控/拓普集团；
丝杠端：新剑传动（未上市）/贝斯特/五洲新春/北特科技/恒立液压/新坐标/斯菱股份等；
减速器：绿的谐波/精锻科技等；
传感器：汉威科技/宇立仪器（未上市）/柯力传感/安培龙/东华测试/凌云股份/华培动力等；
空心杯电机：鸣志电器、恒帅股份、兆威机电等；
设备：浙海德曼、日发精机、华辰装备等。
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空心杯电机与灵巧手关节适配性高，特斯拉 Optimus 选用其作为动力源。空心杯电机具有功率密度高、能量转化效率高、响应快，运行平稳等特点，与灵巧手的需求高度适配。特斯拉机器人“灵巧手”使用较为经典的六电机驱动方式，和人手一样同样使用 5 个手指，拥有 11 个自由度，拇指采用双电机驱动弯曲和侧摆，其它四指各用一个电机带动。电机采用蜗杆传动机构的目的与腿部直线伺服如出一辙，采用机构自锁降耗。为追求形态美观及自适应性，手指采用拉线的传动机构，拥有负重 20 磅（9KG）和自适应抓取（能够抓取不同形状、尺寸的物体）的能力，可完成搬运、浇花等动作。
空心杯电机：鸣志电器、鼎智科技、伟创电气、拓邦股份、江苏雷利(微特电机)
六维力传感器：柯力传感、东华测试、八方股份；
触觉传感器：汉威科技、奥迪威；
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