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人形机器人产业风起云涌。日前，中国证券报记者调研发现，随着人工智能的爆发，以及上下游产业链快速成熟，国内人形机器人发展日新月异。
业内人士表示，人形机器人开始走进新能源汽车等工业场景生产线，预计明年将带来效益。未来五年，人形机器人或将走进家庭服务等场景。国内外人形机器人企业正在加速赛跑，今年国内头部企业将开启小批量交付，一个万亿元级别产业新赛道呼之欲出。
从科幻走进现实
人形机器人正在从科幻电影走进现实世界。记者在乐聚机器人研发室看到，研发人员正在训练人形机器人“夸父”。夸父横纵向移动，步伐矫健。据记者了解，目前研发人员每天会对夸父进行数小时测试，以迭代产品性能。
2023年12月底，乐聚发布人形机器人夸父，其是国内首款可跳跃、可适应多地形行走的开源鸿蒙人形机器人。乐聚董事长冷晓琨对中国证券报记者透露，现在公司已经与汽车等行业客户洽谈，未来夸父将进入工业场景。
日前，逐际动力公开了人形机器人最新进展视频，人形机器人CL-1完成了一步一阶上楼梯，以及利用全身运动控制往返跑步。今年5月，阿里成为逐际动力第二大股东，这是阿里首次投资人形机器人公司。逐际动力相关负责人表示，双方将共同推动通用人形机器人发展，开拓可商业化落地的应用场景。
今年2月，优必选发布工业版人形机器人Walker S进入蔚来第二先进制造基地总装车间“实训”的视频。Walker S实现人形机器人在汽车工厂流水线与人类协作完成汽车装配及质量检查作业。这位蔚来汽车生产线上的“实习生”技惊四座，视频一经发布，立即引爆网络。
据介绍，Walker S身高1.7米，外观比例更接近人类，可替换末端执行器。在进入蔚来工厂后，Walker S又传来新动向。5月31日，东风柳汽与优必选签署了人形机器人应用战略合作协议。Walker S将进入东风柳汽生产线，开展汽车制造过程中的安全带检测、车门锁检测、车灯盖板检测、标签打印等一系列工作。
今年以来，优必选聚焦汽车、3C等制造业领域，提升人形机器人工具操作与任务执行能力，在典型制造场景实现深度应用。优必选董事会主席、执行董事兼行政总裁周剑对中国证券报记者表示，与传统工业机器人相比，人形机器人更加灵活、智能，可以替代制造业环节更多繁重、枯燥的工作岗位。
华福证券认为，汽车企业一直走在自动化技术的前沿，在人形机器人领域也不例外。目前，国内外已有多家车企宣布入局人形机器人赛道。有的企业自主研发人形机器人，如特斯拉、本田、小鹏等；有的企业投资人形机器人初创企业，如比亚迪投资智元机器人；还有的企业则与人形机器人厂商合作，在工厂中进行相关测试，如蔚来、宝马、奔驰等。
将实现小规模交付
目前，小米已发布人形仿生机器人CyberOne。小米机器人相关负责人表示，短期内小米机器人是一个专用智能机器人，应用在智能制造的某些场景中；未来，小米将带动仿人机器人的广泛应用，拓展机器人在3C和汽车制造场景之外的更多场景中落地。
4月，奇瑞汽车展示其人形机器人Mornine，该人形机器人由奇瑞与合作伙伴共同研发完成。业内专家分析称，人形机器人落地一直是一个较大的问题，汽车厂商布局人形机器人，大多希望机器人能够用于汽车生产线的柔性工作，但奇瑞认为，人形机器人前期更多还是以展示为主要目的。
冷晓琨说，现在人形机器人刚进入工业场景“实习”，各家人形机器人厂商还处于打造行业标杆阶段，即先跑通应用场景。他预计，明年人形机器人将在工业场景中真正产生效益。
业内人士预计，特斯拉股东大会上人形机器人产品有望带来惊喜。2024年特斯拉股东大会的宣传视频中展示多个Optimus片段。Optimus已可实现电池流水线搬运、分拣，工业场景操作熟练。
早在2022年10月，特斯拉首款人形机器人Optimus亮相，特斯拉首席执行官马斯克表示，该机器人功能强大，并希望量产，他预计Optimus价格将不到2万美元。2024年4月，马斯克表示，Optimus已经能在实验室里执行工厂任务，到今年年底，它将能够在真实的特斯拉工厂里执行任务，最快可能会在2025年年底前销售Optimus。
记者梳理发现，目前人形机器人本体厂商发布的人形机器人有特斯拉Optimus、波士顿动力Atlas、优必选Walker S、小米CyberOne、乐聚夸父、小鹏PX5、逐际动力CL-1、智元远征A1等。浙商证券认为，人工智能、新能源车、消费电子、工业机器人等领域具有龙头厂商加持，预计2024年人形机器人行业将进入小批量量产元年，产业化落地进度有望超预期。
记者在调研中了解到，乐聚已开始出货人形机器人。优必选计划于2024年底实现人形机器人的小规模交付。2024年4月，优必选表示，希望通过人形机器人在工厂端进行大量的实测，为2025年或2026年人形机器人在工厂端的放量做好准备。中信建投证券认为，人形机器人行业不断有重量级玩家进入，特斯拉是行业“鲶鱼”，促进产品快速迭代与商业化落地。
国投证券认为，2024年以来人工智能的迅速发展将显著助力机器人产业提速，人形机器人有望迎来产业落地年。伴随海内外企业机器人产品的不断更新迭代，人形机器人有望较快进入量产阶段。
风口已经到来
“人形机器人产业风口已经来了！”优必选首席品牌官谭旻对中国证券报记者说。目前，微软、苹果、谷歌、亚马逊、OpenAI、本田等国外巨头的目光纷纷聚焦机器人行业。近两年，国内人形机器人企业数量从个位数发展到100多家。
从苹果来看，今年4月，据媒体报道，苹果在放弃了电动汽车计划之后，正在研究家用机器人技术，并且它可能会成为苹果下一个重大项目。
在国内市场，随着优必选、乐聚、宇树科技、傅利叶、智元机器人等创业企业入局，小米、科大讯飞、小鹏等企业加入，国内人形机器人产业驶入快速发展阶段。目前，腾讯、阿里、百度、美团等互联网企业均已投资人形机器人项目，各大巨头都不想错过下一个万亿元级别的风口行业。
高工机器人产业研究所所长卢瀚宸对中国证券报记者表示，人形机器人有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，将深刻变革人类生产生活方式，重塑全球产业发展格局。国内外人形机器人企业加速赛跑，今年国内头部企业开启小批量交付，一个万亿元级别产业新赛道正在开启。
中信建投证券认为，人形机器人应用场景广泛，包括工业、商业、民用、特种甚至外太空，是工业机器人与其他自动化设备的有力补充；未来人形机器人全球规模可达数万亿元级别，不逊色于3C、新能源汽车；产业链将迎来极大放量，同时伴随价格下行。
中航证券认为，人形机器人产业趋势明确，目前产业进入从0到1的重要突破阶段，2024年将是突破量产的关键一年。到2030年全球人形机器人累计需求有望达到约200万台，对应市场空间约5700亿元。高盛预测，到2035年，人形机器人市场规模有望达到1540亿美元。
卢瀚宸认为，人形机器人有望成为具身智能最佳的载体之一，随着人工智能进入高速发展阶段，在人工智能赋能下，人形机器人产业化进程将提速。
从“看见”到“理解”，傅利叶GR-1成为首台具备端到端环境感知能力的人形机器人
环境感知是人形机器人与真实世界互动的起点。在感知、决策和执行的循环过程中，机器人将外部世界的信息转化为可以理解和利用的内部表示形式，通过分析和推理确定行动策略，实现与环境的自然互动和任务执行。
例如，全自动驾驶系统FSD采用纯视觉方案，能够高效地识别和分类道路环境中的对象，理解复杂的交通场景，最终实现高精度的环境感知和决策。纯视觉技术方案，通常具有更低的实现成本，高分辨率、高帧率的成像技术以及更接近人类视觉感知方式，被视作有望实现大规模商业化落地的技术应用。
6月20日，傅利叶智能在社交平台更新了一条名为《从“看见”到“理解”，人形机器人端到端环境感知技术进展》视频，该技术使得机器人不仅用“眼”看到,还可以用“脑”分析，识别可通行的区域及障碍物，为复杂环境中的导航和路径规划提供全面支持。特别是在动态环境中，端到端环境感知技术显示了优越的环境建模能力与实时物体跟踪性能。使得GR-1成为首台具备端到端环境感知能力的人形机器人。
傅利叶端到端环境感知技术采用纯视觉方案，在GR-1周身配置6个RGB摄像头，覆盖机器人周围360度视角，提供前视、侧视和后视图，可全面感知周围环境，并精确识别和追踪。
该技术融合BEV鸟瞰视图、Transformer深度学习模型、OCC占用网格和人形机器人，为复杂环境中的导航和路径规划提供支持。
BEV整合多个摄像头数据，简化复杂的三维空间信息，生成全局的环境视图，帮助机器人理解其所处的环境布局。Transformer处理时间序列的BEV数据，对环境进行理解和预测，例如预测行人的移动轨迹，生成安全的导航路径。OCC将环境划分为多个网格单元，帮助机器人识别可通行和不可通行的区域，确保导航的安全性和效率。机器人因此获得对环境的全面认知，具备灵活应对局部变化的能力，实现端到端的环境感知。
GR-1在行进过程中识别和标注道路两旁的车辆和行走的人，识别精度与响应速度均表现优异，为实现自主避障与路径规划提供全面和准确的环境理解。特别是在动态环境中，端到端环境感知技术显示了卓越的环境建模能力与实时物体跟踪性能。
纯视觉方案依赖摄像头作为主要传感器，显著减少硬件成本。摄像头能够捕捉到丰富的视觉信息，提供高分辨率的图像，通过深度学习算法，实现更精准的环境感知和场景理解。随着技术的不断成熟，纯视觉方案正变得越来越可靠，对于机器人导航、自动驾驶等智能系统来说将是非常有前景的选
拥有端到端环境感知能力的人形机器人，能够在复杂多变的环境中实现自主导航，高效、安全地执行各种任务，未来将在医疗康复、家庭服务、接待引导、安防巡检、紧急救援、工业制造等应用场景中发挥重要作用，开启具身智能的崭新阶段。
环境感知技术是傅利叶在具身智能研发领域的最新进展，不仅提升了产品竞争力，也为行业树立了标杆。在刚刚结束的2024计算机视觉与模式识别会议（CVPR）上，傅利叶智能携人形机器人GR-1及最新发布的端到端环境感知技术亮相展会，并展示了人形机器人在复杂环境中的卓越感知能力。
马斯克：全球将有200亿台类似擎天柱的人形机器人，每个人至少得有一个
在2024年戛纳狮子国际创意节上，特斯拉首席执行官埃隆·马斯克（Elon Musk）再一次描绘了技术创新带来的变革力量蓝图。
马斯克提到，我们正迈向一个前所未有的繁荣时代，当下我们正处于历史上最为有趣的时刻。人工智能与机器人是一项极其强大的技术，也伴随着相应的风险，但经过好的引导，最终人形机器人与人工智能的结合，有望重塑创造力、商业格局乃至整个社会，将带来人类社会的跃进。
未来社会美好蓝图
在马斯克看来，基于人形机器人与人工智能等先进技术，人类将进入一个物质极度丰富的时代，商品和服务将普及到地球上的每一个人。
这不仅仅意味着全民基本收入，而是全民都能享受高收入，工作将变得可选，人们将拥有选择是否工作的自由。
为此，马斯克正尝试让擎天柱成为一款功能全面的通用人形机器人，这个人形机器人一定能够执行多种任务才能代替人工作。未来每个人都会想要拥有一台这样的机器人，可以让它遛狗、看家、照顾孩子、教孩子编程、做饭甚至弹奏钢琴。
这与立德智库此前对于人形机器人的功能预估有着非常多的相似之处。立德智库认为，多功能性和广泛的应用场景会是人形机器人在家庭服务中的一大优势。它们能够扮演多种角色，如家务助手、贴心陪伴者、教育辅助工具等，以满足家庭成员多样化的需求和期望。
例如在家庭服务领域，人形机器人不仅可以为家庭提供多种便利和服务，还能提高生活质量和舒适度，具有广泛应用前景。作为家务助手，人形机器人能够执行各种家务任务，如清洁、扫地、擦窗、拖地、洗碗等。它们具备自主导航能力，能够轻松到达不同的房间，并根据预设程序或指令进行相应的家务工作
作为“智能保姆”，人形机器人可以作为家庭成员的陪伴和照料者，可以提供情感支持和日常照料服务。如陪伴老年人、儿童或残障人士，与他们交流、玩耍，甚至监测其健康状况并提供必要的照料和帮助。
同时，人形机器人也可以作为教育辅助工具，承担起家庭教师的职责，帮助儿童学习语言、数学、科学等知识，通过提供个性化的学习内容和指导，与孩子互动并激发其学习兴趣。
此外，由于具备多传感器等设备，人形机器人也可以在家庭安全中担任“家庭保安”的职责，用于家庭安全监控，通过监视家庭环境并提供安全警报和通知以确保家庭成员生活安全。这种多面性使人形机器人其实可以成为家庭生活中的“全职保姆”，为家庭带来全方位的服务体验。
采用高强度材料和尖端工艺制造的人形机器人，还具有耐用性和稳定性，可以长时间不受疲劳和情绪波动等生理限制的影响，为家庭提供持续而稳定的服务。无论是进行做饭、清洁、搬运物品，还是提供照料和陪伴等各类服务，人形的应用都可极大减轻家庭成员的压力，赋予他们更多自由时间去享受生活和个人爱好。
仿人、类人是更好地服务于人
而在工业领域的人形机器人，马斯克也寄予厚望。他表示特斯拉也将制造更多的擎天柱在工厂帮助人类完成一些力所能及的工作，减少人类负担。但马斯克表示，在工业场景的人形机器人，在外观上，擎天柱的外貌与人类会高度相似，但一定不会趋同。特斯拉公司在做的，是努力让擎天柱变成更好看的机器人，从而让人类能够轻易区分它们，这种类人的设计主要是为了满足工厂的要求。
关于外观的问题，立德智库的研究也指出，工业人形机器人必然区别于其他专用型工业机器人，需要通过模仿人类外观、形态和行为能力，人形机器人才能具备无缝融入人类工作环境和使用现有基础设施与工具的能力。加之以人工智能技术赋能，人形机器人才能不仅能实现自然的语言交互，还能进行精准的行为动作，其形态和工作能力仿佛是人类工人的镜像，这样才能更好满足某些特定场景的需求。
立德智库此前提到，人形机器人在工业制造领域的应用方向多种多样，能涵盖生产线上的各个环节和任务。目前关于人形机器人在工业制造领域的应用包括装配和组装、喷涂焊接和加工、质量检测和品控、协作生产、定制化生产几个主要方向。其中，又以装配和组装、质量检测和品控两大细分领域最受人形机器人研发企业欢迎。
这些场景中，人形机器人通常具备安全感知和碰撞检测功能，才可有效避免人员或其他设备的意外接触，这一特性不仅维护了工作场所的整体安全性，也大幅减少了工人在高风险作业环境中受伤的可能，为人形机器人更顺畅地和工人协同作业，以及应用于工业制造领域带来了重要前提。
同时，只有加上多关节设计辅之以先进传感器和控制系统，才能赋予了人形机器人可进行自主操作和导航以及适应多样化任务的能力。面向装配、焊接等各类制造场景，乃至组装精密零件、操作复杂设备等需要精密操作的场景，人形机器人凭借其卓越的人机协作能力、自动化水平、动作灵活性才可胜任，这意味着类人的形态在工业场景中有着必然性。
相较其他专用型工业机器人，“十项全能”的人形机器人必然将成为提高生产效率、降低成本和改善生产环境的关键工具。因为相较工人，人形机器人的应用将为工业行业带来一系列显著优势。高度自动化的人形机器人能够不间断地工作，不受疲劳或情绪波动的影响，可保持工作效率的一致性，并显著加快工业作业的速度与准确性。
而且通过集成先进导航系统和传感器技术，人形机器人也可展现出卓越操作精度。它们不仅能精确识别、搬运和分类货物，而且可大幅减少人为操作错误和货物损耗，这直接提升了整个物流过程的质量。
此外，人形机器人能够适应复杂及恶劣的工作环境，无论是极端的温度还是湿度条件，它们都能保持稳定性能，这在确保物流作业的连续性和安全性的同时，也解决了工人在此类环境中可能遭遇的健康和安全风险。随着工业需求的不断攀升，人形机器人的引入将有效地补充人力资源的不足，缓解劳动力市场的紧张状况，保障行业持续发展，并推动多行业的创新和升级，促进相关技术的发展和应用。
例如人形机器人在物流运输领域的应用场景会越来越广泛且深入，从搬运装卸到库存管理，从安全监控到客户服务，凭借其与人类相似的身体结构和高度灵活的动作能力，人形机器人会逐渐成为物流运输领域的重要力量。
在搬运和装卸货物方面，人形机器人能够轻松地将货物从一个地方转移至另一个地方，或者从各种运输工具（如卡车、船舶、飞机等）上卸载货物，并将其运送到指定位置。在仓库管理中，人形机器人能够执行存储、整理、拣选、包装等各种任务，根据系统指令在仓库内灵活移动，并根据需要进行货物的精准处理。
在库存管理中，人形机器人能够进行货物盘点、记录、跟踪和管理，帮助监测库存水平。在物流运输过程中，人形机器人能够检测货物堆放是否稳定、监视运输工具的运行状态、检查设备和设施的安全性等。此外，人形机器人还能提供配送和送货服务，将货物从仓库或分拣中心送达目的地，例如将包裹送到客户家门口或将货物送到商店。
其实可以发现，人形机器人必然将具有超人化的能力，也是当前人类所不具备的能力，这会在工业等场景上能够派上更大用场。虽然他们看上去非常像人，但他们其实是人类社会为了更好地服务于生产生活的“超人”。
在人形机器人形态的担忧下，马斯克还提出，未来人们其实可能会根据自己的喜好来定制个性化的擎天柱机器人。例如擎天柱的设计就将允许安装不同的部件，比如机器人外壳就是一个可拆卸的塑料部件，人们可以随时更换，以展现不同的外观，这就意味着，类人的外观其实并不会对社会造成太大的困扰。
关于即将到来的未来
如今包括印度等国家都有声音提出，担忧人工智能与机器人技术对于人类社会造成的短期冲击，以至于社会失业率等问题影响或者说困扰社会正常发展秩序，并引起人类一场有关生命意义的危机。
马斯克指出，这种担忧的前提是当人工智能与人形机器人能够胜任我们所能做的所有工作，甚至做得更好时，这样才可能会引发一种存在主义式的困惑，即我们为何还要去做任何事情？就像古罗马帝国在鼎盛时期，人们也可能面临类似的困惑。
但马斯克表示，那时人类社会可能已经进入到了新的阶段。他认为最早在明年，人类有可能就可能会看到人工智能为社会带来的显著改变，而在未来五年，人类会看到更激进的改变。人工智能会极大地增强人类的创造力，并将可以提升人类智力，使人类能够跟上人工智能的发展步伐，或实现更和谐的人工智能与人类的共生关系
同时，马斯克认为，当前人类正处在一个过渡期，随着人工智能技术的不断进步，那些能够最有效地利用人工智能的公司将会很快取得成功。因此，如果创业者正在从事某个领域，并努力将人工智能和机器人融入其中，那么这种行业 的做法将具有显著的优势。在此基础上，马斯克预计，全球未来将有200亿台的人形机器人，活跃于人类生产生活场景中，人形机器人普及程度将是汽车10倍，行业市场规模或超1500亿美元，这与立德智库模型所预测的2035年达到1540亿美元数值相差无几。
到那时，我们相信，一个新的时代即将开启，人类或许会将生命拓展至多个行星，以扩展人类的意识边界，而我们都将是这个时代的见证者。
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