特斯拉FSD1.0到3.0是“第一性原理”的集中体现，伴随着成本不断下降
特斯拉1.0：通过实施生成的鸟瞰图BEV替代高精度地图作用，约2019年，无图NOA的基础；
特斯拉2.0：通过占用网络预测物体在空间中位置，替代激光雷达，约2021年，纯视觉NOA的基础；
特斯拉3.0：通过端到端大模型，取代传统智能驾驶路线；感知、制图、预测决策、规划—>基础模型、规划，约2023年后，有效解决规则范式下长尾问题的基础。
技术路线差异，导致特斯拉Robotaxi和国内L4运营模式有较大区别
技术路线较大差异。国内L4以萝卜快跑为例，使用高精度地图+冗余传感器结合，配备6-7颗激光雷达，规则化训练，高算力主冗双计算单元1200Tops；特斯拉FSD方案：无高精度地图，无激光雷达，端到端，720Tops；
特斯拉Robotaxi：商业模式可能类似软件服务，约75%运营毛利率，30%EBIDTA率，全球化市场；
萝卜快跑：商业模式类似出租车运营公司，根据正文假设，当单车价值量低于20万元，安全员人车比降低至1：7，单公里收费提升至2元/公里后，可以实现单车运营盈利。
国内乘用车智能驾驶，技术迭代较快，已基标配BEVformer实现无图NOA，正向端到端时代演进
无图NOA：已有充分技术基础，预计2024H2上车可开。1）理想7月5日开始推送， 最终24万名ADMax用户都能使用无图NOA能力；2）小鹏24H2逐渐推送，XNGP城区智能驾驶系统迈入100%无图导航时代，服务场景将包括小路、内部路、停车场等；3）小米Q3推送，智能驾驶城市领航功能采用轻地图方案。
端到端：各主机厂积极布局，预计2025年开始有上车进展。1）华为乾崑ADS3.0：GOD和PDP两个网络，实现感知和决策端到端；2）长城7月魏牌蓝山首发量产国内第一个端到端，使用德赛西威域控+元戎算法；3）理想、小鹏、蔚来等也有端到端迭代。
风险提示：智驾接受度不及预期、技术发展不确定性、安全性问题有待解决、法律法规尚未完善。
$上证指数(SH000001)$$新能源主题ETF(SH516580)$$新能车ETF(SZ159824)$
文章来源：申万宏源
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