发展历程：2003年，公司开始研究谐波传动技术；2010年，制造出公司第一台符合工业机器人使用标准的谐波减速器；2013年，打破外资垄断，成为国内第一家量产谐波减速器的厂商；2018年，推出融合谐波减速器、电机、传感器的机电一体化模组产品，同年，精密谐波减速器产品系列已达十九个，完成10万台产销目标，年产50万台的生产基地动工；2020年，于科创板上市。
主营业务：可分为谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件。核心产品为谐波减速器，并围绕谐波减速器进一步集成和延伸，布局下游机电一体化产品、智能机器人等多个领域，产品广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、航空航天、机械医疗等高端装备制造领域。
谐波减速器：谐波减速器是一种精密减速器，与RV减速器是高精密传动领域广泛使用的精密减速器。谐波减速器是基于柔轮的弹性变形原理的一种传动机构，由柔轮、刚轮和波发生器三个基本构件组成。谐波减速器的原理核心在于柔轮和刚轮之间的“错齿运动”。谐波减速器技术壁垒高，对材料、加工技术、理论和结构设计等均有较高的要求。谐波减速器的理论和参数设计较为复杂，其啮合齿部位涉及齿轮强度、齿数、齿顶圆、齿根圆、变形计算、干涉计算等多个参数，参数设计的好坏直接决定了装置的运行情况和寿命长短，其生产制造不仅需具备较高的理论和参数设计能力，还需要在长期的生产和研发中对各个参数进行持续地优化和改进。谐波减速器优点在于结构简单，传动精度高，传动比大，传动效率可以达到90%以上，在对机器人控制精度要求较高的场合经常用到。根据中商产业研究院预测，2024年市场规模将达29.4亿元，2025年市场规模有望超过33亿元。在人形机器人行业发展起来之前，谐波减速器市场规模并不大。
竞争格局：根据新思界产业研究中心发布的《2021-2025中国谐波减速器行业市场深度调研及发展前景预测报告》，全球谐波减速器市场呈现高度垄断的竞争格局，主要参与企业有哈默纳科、日本新宝、绿的谐波、中技克美等，2022年，哈默纳科全球市场占有率大于82%，绿的谐波占比7%，其他厂商占比约11%。在国内市场，哈默纳科市场份额最大，占比35%，而谐波减速器国产企业共有30多家，实力较强的有绿的谐波、来福谐波、福德机器人、大族传动等企业，国产化率逐步提升，其中，2022年绿的谐波市场份额为26%。
公司谐波减速器在国内无疑是第一梯队，由于哈默纳科在齿形设计上具备先发优势和专利壁垒，公司发明了全新的P型齿结构，与哈默纳科技术路线形成差异化，大幅提升了谐波减速器的输出效率和承载扭矩；同时，相对日本同行企业，公司产品极具性价比，根据网络销售平台提供的价格信息，绿的谐波同类型产品售价一般较哈默纳科低40-50%。
产能情况：上市前，公司谐波减速器的年产能约为9万台，IPO募投项目为新增50万台减速器产能，2023年已经达产；2024年7月，公司定增获批，拟募资20.27亿元，扩大谐波减速器和机电一体化产品，项目达产后，将新增谐波减速器100万台、机电一体化产品20万套的年产能。按照公司规划，至2027年，公司总产能将达到谐波减速器159万台、机电一体化产品20万台。
面临的问题：1）自2022年开始，面向各类制造企业的自动化生产设备的投产步入平缓期，机器人行业的“价格战”开始打响，并传导至上游关键零部件企业，公司产品被迫降价，今年2月，21世纪经济报道称“绿的谐波针对部分领域客户挥动价格砍刀，其中对协作机器人客户供应产品的降价幅度达到约20%左右，并不排除未来进一步降价的可能性。”除去行业景气度的因素，公司的降价行为可能也是为了更好地消化IPO募投项目新增产能。2）公司上市之后持续扩大产能，如果打不开海外市场，国内如何消化这么大的产能？2020年，刚研究公司的时候，好像进了四大家的其中一家测试，还是二供。而公司近几年海外销售占比始终维持在15%以内，大概率海外客户拓展并不顺利。同时，公司产能利用率持续下滑，2020年至2023年上半年，产能利用率分别为74.81%、78.66%、69.26%和68.68%。公司一直强调面临来自其他减速器供应商的竞争，特别是在中低端市场。因此，在人形机器人产业爆发前，内卷是不可避免，大概也只能通过价格战抢占市场份额。3）估值较高，这是一个见仁见智的问题，目前，人形机器人行业仍处于0-1的阶段，因此，估值上有许多不合理的地方。
业绩情况：上半年营收虽然略有增长，但净利润继续下滑。
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