5、直线关节(8个):目前采用的是滚珠丝杠，下一代demo采用行星滚柱滚柱。目前供应商是鼎智科技，还有海外拿来的是标准件(无定制)，报价在1700-1800/根(滚珠)。滚珠已经能满足 demo使用性能，但考虑后续产品使用场景扩张下一代会引入滚柱丝杠。北特、南京工艺等都还在验证。
11、手(采购鸣志整个灵巧手手，没看到价格，约2-3万)，方案是空心杯+丝杠，能满足目前演示的需求。后期会给供应商提更高精度的要求。目前不成熟，202030cm的物体可以搬运识别，目标做到3cm，问题还比较多。考虑找厂商供零部件，我们自己来做。备选:江苏雷利$鼎智科技(SZ873593)$ $赛力斯(SH601127)$
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