1）减速器：
按结构不同，工业机器人用精密减速器可以分为五类，RV减速器和谐波减速器是工业机器人最主流的精密减速器。精密减速器按照结构的不同，可以分为谐波齿轮减速器、摆线针轮行星减速器、RV减速器、精密行星减速器和滤波齿轮减速器五类。
在精度、扭矩、刚度、传送效率等衡量减速器的各个性能指标上，它们各有不同。其中，RV减速器和谐波减速器是工业机器人最主流的精密减速器。
产业链梳理：
一、谐波减速器：
（1）绿的谐波：市占率A股第一，市占率约为25%，率先打破高端减速器
（2）汉宇集团：市占率A股第二，市占率为 8.3%。
（3）大族激光：市占率A股第三，市占率为5%。
（4）丰立智能：已推出减速器产品，并与国外用户有意向合作
（5）光洋股份：减速器将于2023年开始量产
（6）国茂股份：具备月产2500台谐波减速器的能力
$大族激光(SZ002008)$
丰立智能，光洋股份，国茂股份；
二、RV减速器
（1）上海机电：市占率A股第一，子公司上海纳博特斯克国内市占率53%。
（2）双环传动：市占率A股第二，市占率14%实现国产替代
（3）中大力德：市占率A股第三，市占率4%实现国产替代
（4）秦川机床：市占率A股第四，市占率2%
（5）巨轮智能：RV减速器实现小批量生产及出货
（6）南方精工：RV减速机用轴承，客户包括双环传动、秦川机床等
2）控制器：
机器人控制器的软件部分是工业机器人的“心脏”，随着科技的发展，工业机器人从下位机到上位机的应用软件方面都有了不同程度的研究成果。
控制器、软件与本体一样，一般由机器人厂家自主设计研发。目前国外主流机器人厂商的控制器均为在通用的多轴运动控制器平台基础上进行自主研发，各品牌机器人均有自己的控制系统与之匹配。
美日韩等外资厂商以机器人控制器核心技术，率先占据国内工业机器人控制器市场的绝大部分份额。全球行业龙头——日本发那科在中国市场份额为18%，稳居第一宝座。国内企业控制器尚未形成市场竞争力，工业机器人控制器国产率不足20%。
产业链梳理：
（1）埃夫特：中国工业机器人第一梯队企业
（2）新时达：国内机器人与运动控制行业的领先企业之一
（3）汇川技术：工控集大成者，机器人行业大黑马
（4）华中数控：国内少数在机器人关键部件（控制系统、伺服驱动、本体等）具有完全自主创新能力和自主知识产权的企业
（5）昊志机电：拥有减速器、控制系统等机器人核心功能部件
3）伺服电机：
机器人对关节驱动电机的要求非常严格，交流伺服电机在工业机器人中得到广泛应用。
目前国内高端市场主要被国外名企占据，主要来自日本和欧美，未来国产替代空间大。目前国外品牌占据了中国交流伺服市场近80%的市场份额，主要来自日本和欧美。
未来五年，我国伺服系统行业受益于产业升级的影响，将保持较快增长，国产替代空间还很大。
产业链梳理：
（1）汇川技术：伺服系统市占率A股第一，伺服系统市占率16.3%
（2）禾川科技：伺服系统市占率A股第二，伺服系统市占率3.00%
（3）埃斯顿： 伺服系统市占率A股第三，服系统市占率2.5%
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