机器人行业投资机会分析
人形机器人产业链主要分为上中下游三部分。具体来看，上游为核心软硬件，硬件主要包括伺服电机、减速器、控制器、传感器等；软件包括机器视觉、人机交互、机器学习、系统控制等；中游则是人形机器人本体制造商，国内包括优必选、北京钢铁科技、国外包括波士顿动力、美国敏捷机器人、日本丰田、本田、特斯拉等。下游目前还未有成熟的商业应用，可能的应用场景包括迎宾接待、展厅引导、高校科研等。工业机器人更多应用在汽车、电子、金属加工、化学制品、食品制造等行业，执行焊接、装卸、装配、喷涂、上下料等任务。
运动控制是人形机器人外部供应链的主要环节。机器人基本构架包括：交互、运控、识别。特斯拉介绍软件主要自己完成，如行为决策与运动控制，神经网络自动训练等。硬件方面，人形机器人对运动控制能及感知计算能力要求高，与工业机器人的核心零部件基本相同，数量和质量有升级需求，预计运动控制会采用外部供应链。国内工业机器人伺服系统和减速器中低端领域已实现进口替代，高端领域持续进步；控制系统与工业机器人差别较大，开发和供应模式尚不明确。
参考较为成熟的工业机器人成本构成，核心零部件减速器、伺服系统和控制系统的成本占比超过 65%，分别为 32%、22%和 12%，目前最有价值的还是减速器部分。以下是机器人核心部件分析：
1、减速器：机器人运动的关节。减速器可以通过降低转速而提高扭矩，以传递较大的负荷，克服伺服电机功率有限导致输出的扭矩较小的缺陷。根据构架和传动原理的不同，减速器可分为 RV 减速器、谐波减速器、齿轮减速器和摆线针轮减速器等。机器人使用的减速机主要有三种：RV 减速机、谐波减速机、行星减速机，最常用的是 RV和谐波。中大力德是机器人唯一的减速器制造龙头！
预计25年中国工业机器人RV/需求为46/41亿, 人形机器人抬升减速器需求天花板。人形机器人需要绿的谐波的部位有头颈、小臂、腕部、手部等，RV应用在腰、上臂、下臂等大惯量、高转矩输出部位。中大力德的减速器。
中国工业机器人减速器国内需求量
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