摘要：一方面，全球范围内对医疗器械、电动工具、航空航天器、仪器仪表、工业自动化产品需求的持续扩大，带动空心杯电机市场规模持续扩张。另一方面，空心杯电机具有优良的控制特性和运行特性，适配需要快速响应、频繁启停的人形机器人手部关节；未来随着人形机器人量产，有望为空心杯电机产业带来广阔新增市场。2023年全球空心杯电机市场规模约为8.01亿美元，预计到2028年全球空心杯电机市场规模有望达到11.86亿美元。
一、定义及分类
空心杯电机是一种采用无铁芯转子的直流永磁伺服控制电机，空心杯电机通常尺寸较小，直径不超过40mm，也可归类为微型电机。根据换向方式的不同，空心杯电机可分为有刷空心杯电机和无刷空心杯电机。有刷空心杯电机又被称为直流有刷无铁芯电机，其采用电刷换向，因此在运行过程中存在一定的相对摩擦，从而产生噪声、电火花，使得其使用寿命明显低于无刷空心杯电机。有刷空心杯电机的优点在于其控制简单、反应灵敏，适用于对产品灵敏性和可靠性要求较高的行业。无刷空心杯电机又被称为直流无刷无齿槽电机，其通过控制电子元件的通断使不同绕组接入电路从而达到换向的效果。无刷空心杯电机使用寿命长、转速高，适用于需要长时间连续运行的应用场景。
二、行业政策
1、主管部门和监管体制
空心杯行业的主管部门为工业和信息化部、国家发展和改革委员会等，行业自律组织为中国电器工业协会微电机分会、中国电子元件行业协会微特电机与组件行业分会。
国家发展和改革委员会主要负责拟订并组织实施产业发展战略、中长期规划和年度计划，推进产业结构战略性调整，促进行业体制改革，促进行业技术发展和进步等工作。工业和信息化部主要负责拟订实施行业规划、产业政策和标准，监测行业日常运行，推动重大技术装备发展和自主创新，指导行业结构调整、行业体制改革、技术进步和技术改造等工作。
中国电器工业协会微电机分会的基本职能是沟通、协调、自律、服务，主要业务范围包含向政府反映会员的愿望和要求，向会员传达政府的有关政策、法律、法规并贯彻落实；收集国内外本行业基础资料和调研相关情况，向政府提出本行业发展等方面的建议，协助政府组织编制行业发展规划和推动行业内相关方面的协调发展；组织开展市场调研和预测，协助政府规范市场行为，为会员开拓市场和建立公平、有序竞争的外部环境创造条件等内容。中国电子元件行业协会微特电机与组件行业分会贯彻执行党的路线、方针、政策；协助政府开展行业管理工作；积极倡导行业自律，诚信经营，规范会员行为，培育维护良好的电子元件产业市场环境；发挥政府、会员、市场间的桥梁和纽带作用，反映会员诉求，维护会员和行业的合法权益，开展国际交流与合作，促进行业持续健康发展。
2、行业相关政策
2022年6月出台的《工业能效提升行动计划》明确提出要“实施电机能效提升行动”。空心杯电机的能量转化效率高，属于节能电机产品，因此其发展受到国家政策的支持。空心杯电机是实现机器人运动控制的关键零部件，是人形机器人手部关节的主流技术方案，与机器人产业发展密切相关。2023年1月发布的《“机器人+”应用行动实施方案》提出“支持开展高转矩密度伺服电机、高动态运动规划与控制等机器人产业链核心技术攻关”。2023年10月发布的《人形机器人创新发展指导意见》更是提出“面向人形机器人高爆发移动需求，突破高力矩密度减速器、高功率密度电机、伺服驱动器等融合的高精度电驱动执行器，打造电驱动旋转关节、电推杆产品”。2023年以来国家和地方政府出台了多个政策鼓励发展机器人产业，并明确提出要支持机器人产业链协同发展，机器人相关支持政策的出台，利好空心杯电机行业。
三、行业壁垒
1、技术壁垒
空心杯电机工艺流程复杂，核心技术壁垒主要集中在绕线方面，线圈的绕制过程直接影响了空心杯电机体积、转速、功率密度和良率等性能。与传统的无刷电机、有刷电机、伺服电机相比，空心杯电机的结构属于无齿槽结构，没有定子槽，所有漆包线都是悬空绕线，内部没有任何支撑，在工艺上难度很高。在绕线精度方面，空心杯电机精度要求比传统电机更高。空心杯电机本身体积较小，对误差的容忍度和普通永磁电机、步进电机相比更低，加工精度直接影响磁场的稳定性。导线粗细、绕组匝数的不同，使得绕组电阻值、启动电流以及速度常数等电机参数存在较大的差异。因此，需要在生产加工环节提高精度、良品率、自动化程度。这些技术要求形成了较高的技术壁垒，使得新进入者在短时间内难以达到行业标准。
2、客户群壁垒
空心杯电机及其驱动系统基本属于客户定制型产品，属下游客户设备中的高端部件，每一客户的需求量有限，控制电机及其驱动系统制造商以客户数量在竞争中取胜。没有大量稳定的客户难以发展壮大。
3、市场拓展壁垒
作为关键部件，空心杯电机对下游企业产品的性能、品牌会产生很大影响，下游企业需要经长时间考核才能选定合格供应商，不会轻易更换。只有创新能力强、产品质量性能优越、后续服务水平好的企业才能成为合格供应商，一旦选定供应商，就会建立长期稳定的采购供应关系。新进企业面临市场拓展壁垒。
4、个性化产品壁垒
空心杯电机的优劣将影响下游客户自身产品的性能发挥、系统稳定性甚至影响正常运行，下游客户在采购空心杯电机时尤为慎重，可能要求空心杯电机供应商根据自身特定要求做出产品工艺设计和工艺调整，还可能要求供应商以自身为导向开展研发，在产品供应过程中，空心杯电机上下游之间会形成相互协作、风险共担、利益共享的战略协作关系，一旦形成，关系较为牢靠，新进企业难以突破。
5、资金壁垒
空心杯电机体积虽微小，但却可以实现精确的微控制，空心杯电机产品性质决定了空心杯电机制造有着相当高的工艺要求，需要投入大量现代化设备，如现代化厂房、全进口高精度模具、全自动高速冲床、全自动定子电镀、精密转子生产线、自动生产线等，这些需要雄厚的资金。产品的更新换代，还须进一步投入大量的设备和研发费用。此外，下游行业一般采购付款周期较长，较多地占用生产商营运资金，需要生产商预先垫付资金。供应商应具备资金周期长的承受能力。
四、产业链
1、行业产业链分析
空心杯电机上游为绝缘材料、铜材、电工用硅钢等原材料。常用有色金属、稀有稀土金属作为制造空心杯的重要基础原材料，其市场价格的波动对行业内企业采购原材料的价格有着直接的影响。空心杯电机避开了有铁芯电机的多种技术弊端，各方面性能表现卓越，在很多应用场合拥有不可替代的地位。其最初被应用于飞机、航天器及运载火箭等尖端行业，近年来其应用领域逐步扩展至民用行业，如医疗器械、机器人、无人机、电动工具等领域。空心杯电机产业链如下图所示：
2、行业领先企业分析
（1）上海鸣志电器股份有限公司
上海鸣志电器股份有限公司长期专注于运动控制产品及其系统解决方案领域，形成了以控制电机及其驱动控制系统为主导，电源与照明系统控制、设备状态管理系统、电子元器件产品贸易代理协同发展的业务架构。企业从事控制电机及其驱动系统业务已逾20年，企业通过合资设立安浦鸣志自动化，及收购美国AMP、LINENGINEERING、瑞士TMotion等企业，整合并形成了全球领先的电机驱动控制产品研发、制造平台。企业掌握了国际领先的控制电机的核心技术，并具备空心杯电机、步进电机、直流无刷电机、电机+丝杠模组、电机+减速机模组等产品的定制化开发及规模化生产能力。2015年企业取得首个空心杯电机相关专利；2019年通过收购瑞士TMotion，使得企业实现了空心杯电机+驱动控制器的系统级平台产品供应能力。2023年上半年企业的控制电机及其驱动控制系统业务收入达10.73亿元，同比增长6.62%。
（2）深圳拓邦股份有限公司
深圳拓邦股份有限公司是全球领先的智能控制解决方案商，于2007年在深圳证券交易所上市。公司研发制造控制器、电机、电源、电池四大类产品并搭建了物联网平台，面向家电、工具、新能源、工业、智能解决方案五大领域提供各种定制化智能控制系统解决方案。拓邦股份早在2007年就开始布局电机业务，2009年企业突破空心杯电机制造技术门槛，2010年企业制造的空心杯电机率先应用于医疗器械产品并得到市场认可。经过多年的发展，企业已经同时具备多款生产空心杯有刷电机及空心杯无刷电机生产能力。2023年智能控制行业处于去库存阶段，2023年前三季度企业营业收入达63.61亿元，同比下降2.66%；2023年前三季度企业实现归母净利润3.76亿元，同比下降18.00%。
五、行业现状
一方面，全球范围内对医疗器械、电动工具、航空航天器、仪器仪表、工业自动化产品需求的持续扩大，带动空心杯电机市场规模持续扩张。另一方面，空心杯电机具有优良的控制特性和运行特性，适配需要快速响应、频繁启停的人形机器人手部关节；未来随着人形机器人量产，有望为空心杯电机产业带来广阔新增市场。2023年全球空心杯电机市场规模约为8.01亿美元，预计到2028年全球空心杯电机市场规模有望达到11.86亿美元。
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