前言
主流观点认为，人和动物的根本区别，在于人会制造工具和使用工具。
在漫长的文明史中，人类发明了无数的工具。公元前2000多年，底格里斯河周边的部落开始用马拉四轮车作为交通工具；早在埃及文明的鼎盛时期，古埃及人已经会用芦苇杆蘸着颜料在草纸上写信来作为通讯工具；而我国夏代的酒祖杜康最早用鸡毛和竹条制作的简易扫帚，则被视为清洁工具的雏形。
十八至十九世纪两次工业革命后，世界科技飞速发展。蒸汽机与内燃机的出现使得汽车成为了风靡全球的全新交通工具；电话的问世则让通讯工具摆脱了时间和距离的桎梏；然而人类在这一时期使用的清洁工具——
还是扫帚。
似乎人类所有的聪明才智，都集中用来了发展生产、探索未知和暴力战争，却鲜少关注如何打扫干净一间小小的卧室。古语有云：一屋不扫，何以扫天下？但仿佛天下初定、散马止戈之时，科技界的精英们才愿意俯下身来，听听家庭主妇的抱怨，看看柴米油盐日子里的琐碎需求。
到20世纪初，吸尘器的发明稍稍填补了千百年来清洁领域创新竞赛上的空白，完成了清洁电器从0到1的一小步，而以电机带动叶片转动、在密闭壳体内产生空气负压来吸附灰尘的工作原理，也贯穿了后续百年间清洁工具的技术革新。
但归根结底，手持式的吸尘器只是提升了清洁的效率，但仍未突破解放双手的阻碍，或许不是清洁电器的最终形态。到21世纪初，信息技术的发展日新月异，一款全新的、能够完全解放双手、省时省力的清洁工具呼之欲出。
在这种背景下，扫地机器人诞生了。
扫地机的问世与全球演进
与现在功能完备、操作便捷的全能型扫地机不同，早期的扫地机还停留在“人工”的概念阶段。1996年瑞典家电公司伊莱克斯推出首款扫地机器人 “三叶虫”（Trilobite）的原型机，彼时还是随地乱撞、随缘打扫的工业垃圾，甚至还需要在家中贴上磁条避免撞墙。
而如今市面上流行的旗舰款扫地机，不仅搭载先进的激光雷达导航+AI避障系统，能实现全屋智能路线规划清扫，更是搭配了功能强大的全能基站，真正成为懒人福音。在二十余年的发展历程中，笔者习惯于依据行业性的重大技术创新，将扫地机迭代史大致划分为三个阶段：
第一阶段：功能性阶段（1996-2009）
继原型机问世后，二十一世纪初，美国公司iRobot 推出Roomba系列产品，首次实现扫地机器人商业化。早期的扫地机能够实现基础的清扫功能，但在导航系统上成熟度很低。初代扫地机利用碰撞传感器来定位，没有路径规划能力；后续引入陀螺仪来定位，可以进行弓形规划，但建图效率和导航精度差。这一时期的扫地机完成了最基础的清扫功能的定义。
第二阶段：智能性阶段（2010-2018）
SLAM（即时定位与地图构建，Simultaneous Localization and Mapping）技术的出现有效地解决了扫地机器人路线规划不清晰的问题，视觉导航（vSLAM）和激光雷达导航（LDS SLAM）的应用让扫地机长出了“眼睛”，尤其是2016年左右，精度更高、更灵敏的激光导航广泛应用让扫地机的使用体验更上一层楼，到目前来看，激光导航已经成为高端机型的必备。
这一时期的扫地机从之前的基础清扫向高效清扫进化，具备路线规划功能成为行业标配，扫地机器人进入智能时代。
扫地机随机碰撞（左图）vs规划清扫（右图）路线示意图，资料来源：网络
第三阶段：便捷性阶段（2019年至今）
基站的诞生让扫地机器人有了自己的家。2018年，iRobot i7+首创基站自动集尘功能，用户不必每次清扫后都手动更换集尘袋；一年后云鲸发布抹布自清洁机型，解决了手动清洗抹布的痛点；而2020年至今，多功能基站迎来了一轮集中的军备竞赛式创新。当前市面热销的高端机型已经搭配了集自清洁、自集尘、自动除菌、烘干等功能于一体的全能基站，几乎能够完全解放双手。
扫地机产品演进历史，资料来源：公司官网
相应地，扫地机制造也已经形成了标准化的生产模块和完整、细分的产业链。
扫地机主要组成模块，资料来源：和谐汇一研究部
纵观扫地机行业全球发展历程，行业规模的增长也呈现脉冲式特点，增长阶段基本与历史上技术发展阶段相吻合，增速的阶段性提升主要由技术革新带来。
拉长看，行业规模20%的复合增速大部分由销量的增长贡献，符合传统家电的家庭端渗透率提升逻辑；而行业的均价表现则类似消费电子，在技术变革相对缓慢的阶段凭借规模生产摊薄成本而逐步下降，而在下一轮创新周期来临之时又伴随着新技术的应用而迅速抬升。
2010-2023年全球扫地机市场规模与量价表现，资料来源：Euromonitor
海外市场的扫地机发展路径似乎走的很顺。经历了吸尘器的百年浸润，海外国家尤其是欧美等发达国家的消费者对清洁电器的接受度更高，而较大的人均居住面积和较高的可支配收入水平也使得他们在家用电器方面的支出更加慷慨，也愿意为房屋清洁和解放双手支付一定的溢价。
作为历史更加悠久的清洁品类，吸尘器的技术迭代日渐式微，很多发达国家的吸尘器已经进入成熟甚至负增长阶段，海外传统吸尘器的年销量基本稳定在8500万台左右。而随着扫地机的产品力逐渐提升，已经能够满足家庭日常清洁中的绝大部分需求，对于用惯了吸尘器的家庭而言，多花几百美元购买一台扫地机作为替代或者补充，似乎是一件很划算的事。
如果我们以时间为横轴，以海外市场的扫地机销量与吸尘器销量之比为纵轴的话，会得到一条丝滑、平稳的成长曲线。而这条曲线的斜率开始变得陡峭的阶段，正是扫地机第二次技术革新中，导航定位技术得到应用、产品力大幅提升的时期。
海外扫地机与吸尘器销量之比持续上升，资料来源：Euromonitor
iRobot与它的清洁帝国
前文中我们提到，美国公司iRobot是扫地机领域的先驱，事实上直到2018年之前，iRobot都保持着行业的全球霸主地位。iRobot于1990年由三位麻省理工学院的机器人专家联合创立，公司早期以生产国防机器人（搜救、排雷）为主，二十一世纪后公司切入家庭服务机器人并逐渐将其确立为主业，并在行业的早期阶段引领了全球的技术创新。
2002年，iRobot首次推出商业化的扫地机产品Roomba，随机碰撞技术的应用在当时的时代背景下已经是；2015年，公司推出Roomba 980，将视觉导航技术应用于扫地机产品；2018年，公司又推出了带自动集尘充电桩的Roomba i7+，再次开扫地机技术创新之先河。
可以说，iRobot在2018年之前是扫地机届当之无愧的领头羊，虽然推新迭代频率不高，但款款爆品，配合品牌力和渠道优势的加持，在海外市场独占鳌头，其地位堪比08-12年世界足坛中的西班牙，如日中天。
从财务表现来看，在2008-2018的十年间，iRobot的收入维持了14%左右的复合增长，突破十亿美元；毛利率也从30%提到50%，扫地机作为科技含量越来越高的智能家用产品，相比制造属性凸显的传统白电表现出了明显的溢价。可以说，早期的iRobot让用户坐着，把地扫了，自己则是站着，把钱赚了。
iRobot 2008-2018年财务表现，资料来源：公司公告
然而iRobot也并非无懈可击，高毛利、高研发投入的背后，是低下的研发效率。在技术路线上，公司创始人秉承“让机器人理解周边环境”的理念，选择了尚不成熟的视觉导航技术执念般地苦苦耕耘，错过了激光导航的行业主流机会，高额的研发投入蚕食了公司的盈利。
在推新节奏上，公司产品迭代过慢，一款新的旗舰机型的研发通常要打磨数年之久，而公司在商用、拖地等领域的业务拓展也迟迟不见回响。入则无法家拂士，出则无敌国外患，固守单一路线、未能适应变革的龙头我们并不陌生，柯达和诺基亚的命运曾是前车之鉴。
不过，在扫地机发展的前两个阶段，行业的创新节奏整体偏慢，一款爆品的推出，通常可以连年畅销、经久不衰；而在线上购物尚不成熟的时期，线下核心KA的渠道壁垒同样易守难攻。从全球竞争格局来看，iRobot也缺乏一个强有力的挑战者，阿喀琉斯之踵的危险暂未暴露。
到扫地机第三次技术变革的前夜，iRobot已经占据了海外市场70%的市场份额，并引导了全球的扫地机普及。据iRobot公司统计，海外主要发达国家市场的家庭渗透率已经达到接近15%的水平。
iRobot 全球市占率（2018），资料来源：iRobot
海外主要市场家庭渗透率情况，资料来源：iRobot，注：HHP（Household penetration），指家庭渗透率
而同期的中国，即使以城镇家庭为基数估算，扫地机的渗透率也不及5%。
中国品牌：悄悄内卷，惊艳世界
相比起海外市场的如火如荼，中国扫地机的起步来得更晚一些。
在海外巨头攻城略地的年代，中国的本土品牌才刚刚诞生：2009年，前身是吸尘器代工企业的科沃斯在钱东奇的带领下发布了第一款扫地机“地宝”，并在相当一段长的时间内占据了国内扫地机的半壁江山；
2014年，从百度毕业的昌敬创立了石头科技并进入小米生态链，历时两年研发出第一代米家扫地机；2016年，90后张峻彬创立云鲸，创业伊始就以推出一款市面上没有的产品为己任；2017年，俞浩和他的追觅登上了行业舞台，几轮产品推新与融资表现颇有黑马之姿。国产扫地机群雄争霸的大幕缓缓拉开。
虽然出道晚，但是很能卷。
就像当年我们用2年零8个月从原子弹跨越到氢弹一样，中国企业的横空出世，直接把扫地机的第三次技术变革开上了快车道。2019年11月，云鲸率先推出了能够自动清洗拖布的自清洁基站产品J1，开启了国产扫地机创新竞赛的序幕；
2021年9月，科沃斯推出的N9+扫地机定义了全能基站，集“充电、补水、洗拖布、烘干、集尘”五大自动化设计为一体，用户只需几个月清理一次集尘袋，非常省心；2023年3月，石头凭借极强的研发效率与降本能力，推出了首发价3299元的性价比产品P10，进一步降低了全基站机型的购买门槛；2023年4月，追觅X20用全球首创的仿生机械臂创造性地解决了边角清扫的问题，并在一年后进一步升级为双机械臂。
中国本土品牌的在强化清洁功能、解决用户痛点方面的创新如雨后春笋般竞相迸发，新热点的诞生会迅速得到全行业玩家的竞逐，而功能迭代的时间窗口也越来越短，显著快于同时期的海外品牌。
扫地机技术迭代窗口期越来越短，资料来源：公司官网，洞见数据，注：黑色加粗为首先研发出该功能的目期及所属公司的产品型号；窗口期指某一功能从首发到被竞品跟随的时间
2020年以来，短短三年时间，国内基站类产品的占比迅速拉升至80%以上，带动国内市场的扫地机均价翻了一番，从1500元左右提升至3000元以上，但销量却始终维持在500万台左右的水平，城镇家庭渗透率仍然在5%左右。敢教日月换新天，国内扫地机迅速完成了阶段性存量市场简单粗暴的结构升级。
究其原因，一方面是供给端内卷式的创新，另一方面，则是扫地机在国内的发展和教育时间极短，需求尚未被充分激发，当前的存量用户集中在高线城市，对价格不敏感、愿意为更好用的产品买单，也成为了头部企业争相追逐的目标群体。
就像当初“让一部分人先富起来”那样，本土品牌让一部分人先用上了更好的扫地机器人；而如何降低购买门槛、普及消费者教育、充分挖掘国内需求，则是当前的国产品牌需要解决的问题，毕竟“先富带动后富、实现共同富裕”才是宏伟蓝图中更为任重道远的一步。
2010-2023年中国扫地机市场规模与量价表现，资料来源：Euromonitor 产品迭代的背后，是产业格局的变迁。硬件、软件、算法、数据，高端化的进程带动生产和研发过程更加复杂和精密，也使得行业的准入门槛越来越高，国内小品牌、跨界品牌和外资品牌在这一轮创新竞赛中逐渐掉队、退出市场，行业集中度持续提升，CR5达到90%以上。
中国扫地机行业线上市场份额变化，资料来源：奥维
而在科沃斯身后，石头、云鲸、追觅等挑战者各有特点、不落下风，一超多强的竞争格局也开始松动。2023年以来，作为中国扫地机行业的先行者和初代龙头，科沃斯在二代接班的过程中管理层出现变动，研发端深陷人才流失、产品策略失误的困局，又连续受到洗地机行业降价和新业务亏损的负面影响，发展出现迟滞。
龙二石头稳扎稳打、降本增效，适时推出主打性价比的全能基站产品与产品力优秀的旗舰款产品，拉近了与龙头的份额差距，甚至一度有超越之势；追觅坚持高举高打的策略，在高端机型市场高歌猛进，而此前受到J系列产品线单一诟病的云鲸也加快了推新的节奏。
国内Top4扫地机品牌线上份额变动情况，资料来源：奥维
进入2024年，科沃斯开始反思调整，补齐性价比单品、推出主流价位旗舰机型、减少新业务投入，一系列动作的落地初见成效，刚刚结束的618、下半年的双十一大促，新一轮的较量再次开启。而开年以来，国内扫地机量价均有回暖之势，在竞争中做大蛋糕，成为了头部品牌当前阶段共同的主线。
在国内群雄并起、竞逐全基站王冠的时期，海外的高端市场却还是一片蛮荒。在iRobot和其他外资品牌的缓慢引导下，大部分发达国家还在经历前两个阶段从随机碰撞向规划清扫的升级历程，不带基站的单机、甚至初代的陀螺仪产品还充斥着市场。海外发达国家的消费能力整体高于国内，但供给端迟迟没有足够先进的产品来引导升级，需求远远没有被充分满足。而此时国内市场的产品结构和均价，已经在代际上于全球市场。
当国内扫地机企业在厮杀之余，将目光投向海外的时候，就像哥伦布眺望海平线的望远镜中，出现了新大陆的魅影。
逆转点：国产出海
石头科技，是国产扫地机企业出海的排头兵。
2016年，刚刚进入小米生态链的石头历时两年沉淀，推出了第一代米家扫地机，激光导航技术的应用和1699元的亲民价格，处女作一经问世便晋升十亿级大单品行列。
若按当时的路径发展下去，依托小米供应链资源，石头完全可以成为一家稳定现金流的代工厂，但小米极致性价比的策略导致代工的利润率注定偏低，同时失去登上清洁电器品牌竞争舞台、成为一家伟大公司的机会，也不是创始团队的初衷。而当时的国内市场，各本土品牌初露锋芒，外资品牌慢慢被挤出市场，却鲜有公司考虑率先出海发展。成立三年的石头，站在了第一次选择的十字路口。
攘外，还是安内，历史上在这个问题上做出正确选择的人，往往能够成就一番事业。
2017年，石头开始做自有品牌并选择出海。一方面，公司看到了海外相对宽松的竞争环境和广阔的升级空间，另一方面，避开与小米的直接竞争，避免小米代工的标签给公司塑造品牌形象带来的不便。出海的第一站，公司瞄向了欧洲市场，并在更加注重产品体验的德国率先取得了突破。一年后，自有品牌收入占比就达到51%，超过小米代工；而现在公司的营业收入基本全部来源于自有品牌，已经摆脱了最早的代工业务。
石头科技自有品牌占比逐年提升，资料来源：公司资料，和谐汇一研究部
产品力，是石头以及其他中国品牌出海的核心科技。正如前文中所言，国内扫地机的迭代速度，对于海外龙头而言几乎是降维打击。以石头为代表的国产企业普遍应用了高精度LDS激光雷达模组，结合自研的SLAM导航定位算法，绕开iRobot视觉专利壁垒的同时，产品性能已经实现了超越。
石头在把握海外用户痛点方面同样精准，比如升降拖布的应用解决了地毯环境的清洁问题。而在21年第三代基站类产品风靡中国后，海外市场的主流产品已经出现了代际上的落后，科沃斯、追觅等国内品牌纷纷“摸着石头过河”，加快了出海布局的步伐，共同引领了全球市场的结构升级。
在iRobot、Shark等品牌还在主销均价300美元的产品时，中国品牌直接扫地机档次将拉升到了一个新的level。1399美元的石头S7 MaxV Ultra，1150美元的科沃斯X2 OMNI，1199美元的追觅L20 Ultra，激光导航、结构光避障、全能基站、拖布抬升、仿生机械臂等功能受到了海外消费者的广泛认可，叫好又叫座，亚马逊平台的高评分和销售份额提升就是最好的佐证。
新冠疫情后，海外国家发消费券和线上购物的潮流又加了一把助力。常言道由奢入俭难，用过高端机的消费者很难再回去用老产品，哪怕老品价格更低。而高端产品背后的高毛利不仅给营销投入、市场教育留下了足够的费用空间，也增强了企业应对海运费、关税等不确定性因素的底气。不管怎么说，此次会战是全能基站对低端机型，优势在我。
亚马逊各品牌主力机型功能参数与评分对比，资料来源：亚马逊
先为不可胜，以待敌之可胜。国产品牌修炼内功、打磨产品的同时，iRobot也经历着他的至暗时刻，执着于视觉技术的钻之弥坚，却忽略了清洁家电企业赖以生存发展的消费者需求，最终也逐渐被消费者所抛弃。
22-23年，公司收入连续下滑，利润连续亏损，亚马逊的收购计划也在24年初宣告终止，创始人与CEO Colin卸任，同时推出裁员、优化费用、停止非主营业务等一系列经营重组计划，经营情况举步维艰。沉舟侧畔千帆过，iRobot的全球份额迅速被中国品牌蚕食。2024年3月的石头新品发布会中，公司振奋地宣布了欧睿国际权威认证登顶全球销额第一的消息。
全球扫地机市占率变化，资料来源：和谐汇一研究部
看未来，国产出海的路还能走多远？产品结构也许是一个可以参考的指标，当前海外国家的全基站产品占比仍然较中国有不小的距离，而在海外企业供给迭代跟不上需求变化的背景下，以石头为代表的中国品牌积极出海、引领高端、扩大海外市场份额，仍将是未来几年内全球扫地机行业的主线。
中美欧扫地机结构对比，资料来源：和谐汇一研究部
结语
创新永不眠，清洁电器领域的技术迭代还在日新月异地发生着。也许有一天，扫地机能够在深度清洁、即时清洁和复杂环境清洁等方面迈上新的台阶，也许未来机器人能够真正理解周遭环境，不拘泥于清洁，而是能够在家政服务中起到更重要的作用，甚至人形机器人也能被商业化投入使用，人类社会快进到《底特律·变人》中想象的赛博时代。
但也有可能，扫地机在迭代到足够好用、能够完全覆盖日常需求的阶段后，钝化技术进步、突出制造属性，在规模化生产降本后成为家庭必备的基础款电器，经历一次空冰洗历史上那样的渗透率跃升，迎来一个类白电化的终局。登高必自卑，我们将沿着行业的发展脉络持续思考，同时也对未来可能出现的新浪潮拭目以待。
一万年太久，只争朝夕。站在当下的时点看，第三次技术革新的浪潮正在以中国为起点席卷全球，而海外结构升级的空间仍然广阔，我们看好国产清洁电器优秀企业的出海战略，也期待他们在竞争中做大国内市场，推动保有量继续提升。海阔天空，风鹏正举，千帆竞渡，百舸争流。
在完整的产业链体系和工程师红利的加持下，中国科技企业正在经历进军海外市场、深度参与全球竞争的阶段。而在“中国制造”走向“中国智造”的历程中，我们需要的不仅是光伏、半导体、汽车这些核心领域的尖端突破，更需要一个又一个像扫地机这样的优势细分领域，构成科技出海、品牌出海宏伟目标的毛细血管、末梢神经。事在人为，唯有躬身入局，挺膺负责，方有成事之可冀。
风险提示：以上文字出现的任何信息涉及个股均不作为投资推荐，不代表实际投向，仅作为案例分析。
分享人
刘天雨
和谐汇一研究部
研究员
上海财经大学硕士，专注食品饮料、家用电器等消费行业研究。
END
推荐阅读
研究视角|全球房地产危机研究：泡沫、危机与杠杆
研究视角|K12教育再探：从废墟上开出花朵
风险提示：本内容仅代表原创号或原作者的分析、推测与判断，登载于此仅出于传递信息之目的。对本文以及其中全部或者部分内容、文字的真实性、完整性、及时性，和谐汇一不作任何明确或隐含的声明或保证，且不承担信息传递的任何直接或间接责任。相关信息仅供参考，不构成广告、销售要约，或交易任何证券、基金或投资产品的建议。本内容中引用的任何实体、品牌、商品等不代表和谐汇一的投资实例。
版权声明：本内容版权归原创号或原作者所有，如转载使用，请注明来源及作者、文内保留标题原题以及文章内容完整性，并自负版权等法律责任。本号转载文章大部分已获原创号或原作者授权，但部分文章推送前我们未能与原创号或原作者成功取得联系，若涉及版权问题，请通过本号微信后台联系我们。
本文作者可以追加内容哦 !
