EFORT机器人学院——程序运行介绍

手动运行机器人程序时，先将示教器右上角的模式旋钮调到T1。

选中需要的程序行后，此行变为蓝色。点击示教器下方的Set PC按钮，从而设置指针，使程序从此行运行。

按下示教器右侧手压，当示教器上方任务栏S图标绿色时，此时机器人已经处于伺服上电状态。

这时按下示教器上的开始按钮，机器人即可运行程序。

程序运行中可以使用停止按键，将程序暂停。程序停止后，屏幕下方会出现终止按钮，如果想终止程序运行，请点击“终止”按钮，指针会从绿色变成白色。

在3.5.0以前的版本中，终止按钮不会影响变量的状态。在3.5.0以后的版本中，程序变量会被置为初始值。

在程序终止后，示教器出现了一个“重新开始”按钮。使用该按钮会使指针跳转，至主程序的第一行。此时若有自定义的程序变量，它的值会被重置为初始值。

如果示教器的模式旋钮转为Auto模式，示教器上出现弹窗，用户可以选择选项：

1.“当前行运动”表示从当前光标位置运行程序；

2.“首行运行”表示从主程序的第一行运行程序。

在确认人员离开工作区域并关闭安全门后，以及机器人位置姿态能够正常运行的前提下，选择程序运行的位置后，点击确定按钮，弹窗即可消失。

自动模式下，不能用手压对机器人伺服上电，必须使用示教器右下角的power键，才能对机器人上电。

部分机器人伺服上电操作前，还需要做一步“确认伺服上电”操作。在电柜上，有一个绿色频闪的按钮，按下按钮，灯光变成常亮后即可使用power键。

程序左侧不同颜色指针的含义：

白色箭头指向当前行号。

当机器人伺服上电后，运行程序时，指针的颜色会从白色变成红色。

运行中的程序被暂停后，指针的颜色变成了绿色。

程序停止后，点击下方任务栏中终止按钮，指针变回白色。

在运行运动程序时，屏幕上可能会出现两个指针图标。红色箭头为预读指针，机器人图标则指向实际运动的程序。

若运行程序时出现了错误，指针会变成感叹号的样式。

接下来介绍程序的执行模式。不同的执行模式可以通过示教器下方按键F3，或在状态栏中直接选择切换。程序的执行模式共有五种:单步进入,单步跳过，连续，运动进入，运动跳过。

机器人的程序指令分为运动指令，逻辑指令以及子程序。

我们用一套简易的程序举例。下图中，绿色框内是子程序。配合上在运行程序时需用到的 “START”按钮，现只由指令的类别，对实际的程序进行模拟。在子程序中，也可以添加运动和逻辑指令。不同的程序的执行模式，其运行的方式有很大区别。

绿色方框中为子程序。

单步进入模式

单步进入模式下，所有程序逐行执行，每次按下“START”按钮，机器人执行一行程序。

执行顺序为: 

1→2→3→4→5→(1)→(2)→(3)→(4)→(5)→(6)→6 →7 →8

单步跳过模式

在单步跳过模式下，当前程序依旧按照单步进入的方式运行。进入调用的子程序时，会连续执行。在第五次按下“START”子程序内连续执行主程序，子程序内执行每行程序无需再按“START”，出了子程序单步执行。

连续

选择连续运行时，机器人会按照顺序运行各类程序，只要按一次“START”，机器人会一行一行运行完所有程序，且在运行中自动进入、退出子程序。

运动进入

在运动进入模式中，程序以运动指令为一步单步执行。当机器人遇到运动指令时会单步执行，若是遇到了逻辑指令，则会连续执行，直到遇到下一个运动指令。举例程序中，1是move（运动指令），就需要按一次“START”，但2和3是logic（逻辑指令），程序会连续执行。当到了4又是运动指令，需要再按一次“START”。

运动跳过

运动跳过将当前程序和子程序分开。若为当前程序，则按照运动进入的方式执行。若为子程序，全部连续执行，不会在遇到运动指令的时候单步执行。