人形机器人确实使用编码器。编码器在人形机器人中发挥着重要作用，主要用于测量机械部件的旋转或位移，将位移位置或速度等信息转换为电信号输出，属于角位传感器的一种1。在人形机器人中，编码器广泛应用于关节和灵巧手等部位。每个旋转关节需要2个编码器，总计28个；每个线性关节和灵巧手则各需1个编码器，分别对应14个和12个1。预计单个人形机器人需要使用约54个编码器1。
编码器在人形机器人中的具体应用
关节执行器：在人形机器人的旋转关节中，编码器是关键的运动参数反馈装置，可以反馈电机的转速和位置等重要信息。编码器的精度和稳定性对伺服系统的运动精度和控制效果影响重大2。
灵巧手：在人形机器人的灵巧手中，编码器用于测量手指的位移和速度，确保操作的精确性和灵活性1。
编码器的类型及其在人形机器人中的应用特点
光电编码器：基于光学原理进行测量，适用于高精度、高分辨率的应用，能够提高机器人的动作精确度。但其生产环节需要在无尘环境下进行并且密封要求严格1。
磁编码器：利用磁性原理进行测量，适用于对环境耐受性强、小型轻量、高可靠性的应用。相比于光编码器，磁编码器对灰尘、污垢、液体和油脂等污染物以及震动等不良工况不敏感，更适合应用于各类复杂场景的人形机器人1。
编码器的市场前景
随着人形机器人和工业自动化需求的不断增长，全球编码器市场有望持续保持强劲增长态势。2022年编码器市场规模约为28.9亿美元，并有望在2028年扩大至48.0亿美元
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