最新论文，3D视觉助力工业环境下多机器人系统

$奥比中光-UW(SH688322)$  控制机器人与环境接触的系统是机器人领域的重要挑战之一。目前主流方法包括混合零动力学、神经网络策略和模型预测控制（MPC）。尽管这些方法在特定系统中表现出色，但它们通常需要针对具体任务优化，并缺乏广泛适用性。可靠的通用控制技术仍然是一个未解决的问题。研究的重点是开发能够实时生成新的接触模式并适应扰动的通用控制框架。

该文章提出了一种基于凸优化和Lie导数的双机器人校准方法，通过统一模型实现了旋转与平移分量的高效同步优化。在仿真和实际实验中，均验证了方法在精度、稳定性和收敛性上的优越性。该方法在多视角测量和机器人协同加工等实际场景中表现优异，适用于复杂工业环境下的多机器人系统。