执行器在人形机器人价值量中占比最高，高达78%。其中，旋转执行器价值量占比42%，线性执行器占比36%。
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执行器中包括电机（鸣志电器、步科股份）、减速器（绿的谐波、双环传动、中大力德）、传感器（东华测试、芯动联科、赛微电子）、行星滚柱丝杠（贝斯特、北特科技）等。
在这些细分零部件中，最核心的就是行星滚柱丝杠，能将旋转运动转化为直线运动。由于技术难度大和进入壁垒高，国内只有贝斯特、北特科技、恒立液压等少数公司有所突破。
其中，贝斯特的行星滚柱丝杠已经顺利出样，并且是特斯拉、华为的核心供应商。凭借技术领先以及绑定大客户，贝斯特已经率先拿下一局。
贝斯特与拓普集团、三花智控、银轮股份的发展路径有些相似，公司最早是靠工装夹具起家，深耕涡轮增压领域。自2022年开始，公司转型新能源，打造第二增长曲线。