堂博士
关于苹果涉足人形机器人领域的传闻如今已甚嚣尘上。
而近日，该公司确实迈出了新的一步——研发了一套名为ARMOR的机器人感知系统。
该系统通过在人形机器人身上分布式布局一系列深度传感器，让机器人获得了类似人类皮肤般的全方位感知能力，大大提升了运动规划和避障效果。
创新型分布式传感器部署方案
传统人形机器人的感知系统往往是在头部或躯干安装高分辨率相机和激光雷达。这种方案虽然集成简单，但视野容易被手臂和其他部件遮挡，难以获得完整的环境信息。
ARMOR系统的创新之处在于采用分布式感知方案。研究团队在机器人的手臂和手掌上战略性地布置了40个小型ToF激光雷达传感器，每边手臂20个。这些传感器体积小巧，成本低廉，功耗低，可以为机器人提供全方位的点云感知，最大程度减少了盲区。
动图封面
具体来说，使用的是SparkFun VL53L5CX激光雷达传感器，尺寸仅6.4×3.0×1.5毫米。单个传感器可以以15Hz的频率(特定配置下最高30Hz)采集8×8分辨率的深度图像，对角视场角63，探测范围4000毫米。
团队将4个传感器连接到一个XIAO ESP微控制器上，通过I2C总线读取数据。然后每个微控制器通过USB将数据
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