苹果入局人形机器人，视觉感知系统一次性用了40个激光雷达！

ARMOR系统的创新之处在于采用分布式感知方案。机器人的手臂和手掌上战略性地布置了40个小型ToF激光雷达传感器，每边手臂20个。这些传感器体积小巧、成本低廉、功耗低，让机器人获得了类似人类皮肤般的全方位感知能力，最大程度减少了盲区，大大提升了运动规划和避障效果。

机器人的每个手臂上布置了20个这样的激光雷达，共计40个激光雷达形成分布式感知网络。每4个激光雷达连接到一个XIAO ESP微控制器，通过I2C总线进行数据读取，再通过USB传输到机器人的板载计算机（Jetson Xavier NX），最后无线传输到配备NVIDIA GeForce RTX 4090 GPU的Linux主机进行处理，确保整个系统能够维持15Hz的刷新率。