2024年8月底，世界机器人博览会上，东莞创业公司本末科技，展示了自家产品。
该公司创始人张笛，毕业于香港科技大学ECE机器人学院，今年30岁。
他既推出了轮足机器人，也做零部件。其产品应用于家用/工商用机器人、健身等行业，与科沃斯、追觅、觉飞等客户保持合作关系。
机器人赛道红火，企查查显示，本末科技已完成六轮融资。其A轮与Pre-B轮的融资规模，均达到亿元级别。
减速器、伺服电机、控制器，是机器人三大零部件。其中，减速器是机械传动的核心，决定机器人的速度和精度。
为了让机器人关节系统更精巧、耐用，大部分公司选择迭代升级减速器。张笛团队独辟蹊径，直接去掉减速器，用直驱电机为设备提供动力。
直驱电机，没有齿轮等各类传动机构，在机械设备上运用得少，其好处是可以提升机器人运动速度和效率，延长设备寿命。为了达到和减速器一样的效果，张笛团队需要解决电磁设计、传感等多个技术难题，且没有案例参考。
“我们只有干掉减速器，才有机会把产品带给大众。”张笛在极客公园创新大会上说，“这件事有难度，要不然我们创业干什么？”
他透露，求学期间，做了一个维持机器人平衡的姿态控制器，由齿轮和减速器控制部件转速。
有天晚上，项目进度不及预期，他拆掉减速器，意外地发现效果很好。
沿着这一思路，张笛于2018年创立本末科技，一年后将公司总部迁至东莞松山湖机器人产业基地。其直驱技术路线，吸引了大批投资机构的关注。机器人的关节系统占总成本七成，核心零部件供给是产业规模化的前提。
本末科技拥有机器人关节生产技术与产品化能力，其新推出的关节模组，峰值扭矩高达120Nm，承载能力强，适合负载大的场景。
“我们发现，车、飞机等智慧设备，都有向机器人方向转变的可能性。”本末科技供应链总监连亚涛表示，这种泛机器人市场，将带来更多机遇。
以扫地机器人为例，电机和驱动一体化设计，可以节省一半空间，有利于内部硬件集成，还可以做到静音。
量产应用: 刑天机器人，为全球首个直驱型双轮足机器人。人形机器人分为三个类别：人形、双足、灵巧手，分别模仿人类的移动能力和操作能力。双足机器人，又细分为轮式与足式。刑天机器人结合两者优势，以伸缩腿搭配轮子，去掉减速器，依靠六个直驱型关节运行，轻便灵活，会弹跳、侧蹲。
官方宣传视频显示，刑天可以协助人类收取快递、搬运粮油、逛超市。
“比我想象的还要酷，我以为是4自由度的，没想到有6自由度……运行过程中，安静得让人以为没有开机。”智元机器人创始人彭志辉评价道。
2021年，刑天机器人批量化生产，在智慧园区、矿山、建筑中进行巡检、运输、数据采集等任务。
灵便的轮足为“肌体”，直驱电机作“小脑”，张笛认为，这还不够，刑天需要变得更智能。
2022年6月，本末科技与芯片企业地平线合作。地平线提供的边缘计算能力作为“大脑”，在算法、算力层面，赋能刑天机器人，辅助其进一步在汽车驾驶、安保巡逻与地形勘探等领域发展。
经过六年的发展，本末科技现有两大产品：低转速、大扭矩的直驱电机方案、智能动力模组，以及轮足机器人刑天和TITA。
据张笛介绍，本末科技已经实现研产销一体，数秒即可交付一台量产型直驱电机。
该公司后续获得大米创投、奇绩创坛、联想创投、亦庄创投、立湾资本等机构投资。
“在直驱电机和轮足机器人上，本末科技拥有深厚的沉淀和较强的技术能力。”
立湾创投合伙人詹光玖评价道，直驱电机凭着体积小、噪声低、寿命长等优势，在扫地机器人、健身器材、微型洗衣机等领域，替代了传统的电机+减速器方案。
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