减速器全线爆发！人形机器人核心零部件，龙头厂商全梳理

2024 03 17 19：45  上海投资财经频道

人形机器人减速器作为产业链中的核心零部件之一，位于产业链上游环节。

根据行行查研究中心的数据，减速器在人形机器人总成本中占比最高，约为20%，其技术壁垒和价值量均处于较高水平。

减速器的主要作用是降低电机的转速并提升扭矩，以满足机器人关节对高精度、高负载的需求。它直接决定了人形机器人的运动性能和稳定性。

上游原材料与零部件供应

减速器的制造需要多种基础材料和精密零部件：

基础原材料包括金属材料（如钢材、铜材）和非金属材料（如树脂、球墨铸铁等）。这些材料主要用于制造齿轮、轴承和其他关键部件。

核心零部件包括齿轮、轴承、密封件等，直接影响减速器的性能和寿命。

中游减速器制造

人形机器人减速器可以根据其结构、工作原理及应用场景进行详细分类，主要包括谐波减速器、精密行星减速器和RV减速器等。

精密行星减速器主要由行星轮、太阳轮、内齿圈和行星架组成。级减速比小（一般在3到10之间），多级减速会增加长度和重量。常用于手部等需要高精度和高扭矩的部位，也可作为谐波的补充方案。

RV减速器包含两级传动装置，第一级是渐开线行星齿轮传动机构，第二级是摆线针轮行星传动机构。

谐波减速器适用于轻负载部位，如人形机器人的小臂、腕部、手部等。由波发生器、柔轮、柔性轴承和刚轮四个基本构件组成。根据公开资料显示，相关轴承厂商和精密零部件厂商在该领域有所布局。

减速器制造商主要分为国内和海外两大阵营：

国内公司绿的谐波、中大力德、丰立智能、双环传动等企业在减速器各细分市场占据一定份额，并逐步向高端领域拓展。近年来，斯菱股份、江南奕帆、震裕科技、昊志机电、万里扬、豪能股份等厂商也加速突围。

海外公司哈莫纳科、新宝等国际企业在高精度减速器领域具有较强的技术优势，尤其是在谐波减速器和RV减速器方面。

减速器下游

减速器广泛应用于人形机器人的各个关节部位，尤其是肩部、肘部、髋关节和膝关节等需要高精度运动控制的部位。下游客户主要包括人形机器人本体制造商，例如优必选、特斯拉、波士顿动力、宇树等。

从技术角度看，减速器的技术壁垒主要体现在以下几个方面：

高精度加工能力：减速器需要极高的加工精度以确保运行平稳性和使用寿命。

材料科学突破：高性能材料的研发对于提升减速器的耐久性和效率至关重要。

集成化设计：随着人形机器人自由度的增加，减速器逐渐向小型化、轻量化和集成化方向发展

未来，随着特斯拉、英伟达等海外巨头以及国内厂商以宇树、智元机器人为代表的头部机器人公司在人形机器人领域的持续投入，以及国内厂商依托政策支持和技术进步，减速器产业链有望实现进一步国产化替代，并推动整体成本下降。