01产业链全景图
02产业驱动因素
国内机器人商业化进展加速
近日，人形机器人业内消息不少：
智元、宇树获得了国内人形机器人领域迄今最大的单笔采购订单，订单金额达1.24亿。
优必选、成都兴锦机器人公司分别发布了首创的人形机器人3分钟换电系统以及全球首款文商旅体专用双足机器人。
参考《人形机器人创新发展指导意见》提出的两个关键节点：2025年人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等关键技术取得突破；2027年构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达到世界先进水平。
2025年正好是人形机器人商业化的关键一年。
国外机器人巨头动作不断
作为全球第一制造业大国，我国向来会承接不少国外的产业订单，机器人也不例外。
近日，特斯拉产业链公司传出消息，Tier1厂商普遍更新了新的图纸。
马斯克曾在X平台上表示，下一步重要的工作是打造人形机器人Optimus；新一代机器人有望继续带来轻量化改进，目前或进入加紧送样审厂阶段。
另外，英伟达CEO也在我国今年第三届链博会上表示，AI的下一波浪潮将是机器人系统，未来十年，工厂将由软件和AI驱动。国外人形机器人厂商也在加速商业化量产步伐。
那么人形机器人产业链到底关注什么呢？
接下来我们进行详细分析。
03上游产业链
03-1执行器：机器人的关节和肌肉
据统计，一台人形机器人大概要用到上千个零部件。
那么按功能不同，我们将零部件分为3大类：主导运动的执行器（包括旋转执行器、线性执行器和灵巧手），以传感器为核心的感知系统，还有“大脑”控制系统。
其中，执行器便是最核心的运动部件，包括两大执行器和灵巧手，被称为人形机器人的“关节和肌肉”。
因为作用相似，它们的构成都有相似之处，其中两个关节执行器分别负责机器人的旋转和直线运动，传感器、电机、丝杠、轴承、减速器是最核心的几个部件。
灵巧手属于末端执行器，其一般也有传感器、电机、减速器、丝杠，以完成感知、驱动和传动功能。
电机：电机驱动是机器人最广泛的驱动方式，主要为机器人提供动力
常见的两类电机是无框力矩电机和空心杯电机，其中前者主要用于两大关节执行器中，后者则主要用于灵巧手中。
无框力矩电机和空心杯电机均有较高的壁垒，目前我国正处于起步期。
无框力矩电机布局厂商有步科股份、雷赛智能、伟创电气、汇川技术等，空心杯电机布局厂商有鸣志电器、拓邦股份、禾川科技等。
丝杠：丝杠是将旋转运动转换为直线运动的核心部件
丝杠主要用于线性执行器和灵巧手中，被认为是技术壁垒最高的零部件产品。
5大零部件技术壁垒排名：行星滚柱丝杠>六维力矩传感器>谐波减速器>空心杯电机>无框力矩电机。
目前主流丝杠产品包括梯形丝杠、滚珠丝杠和行星滚柱丝杠，其中行星滚柱丝杠承载力更大，在机器人应用中占比更大。
行星滚柱丝杠布局厂商有五洲新春、双林股份、贝斯特、震裕科技等。
减速器：负责传动作用，将高转速、小扭矩转换为低转速、大扭矩
减速器主要分为3类RV减速器、谐波减速器和行星减速器，其中谐波减速器因精度高、体积小被广泛应用于机器人的旋转关节，RV减速器因体积较大应用有限，行星减速器则主要用于对精度要求低的手部关节。
当前，我国谐波减速器已初步达到国际主流水平，行星减速器还主要处于中低端领域。
谐波减速器布局企业有绿的谐波、汉宇集团、昊志机电、丰立智能等，行星减速器布局厂商有中大力德等。
轴承：用于支撑关节运动、实现灵活旋转和降低运动损耗
运动执行器和减速器中都会用到轴承，并根据功能不同分为角接触轴承、交叉滚子轴承、柔性轴承、滚针轴承等。
目前我国在高端轴承市场正加速突围，布局企业有长盛轴承、五洲新春、光洋股份等。
03-2传感器系统：机器人的皮肤和五官
虽然执行器整体占据了人形机器人的主要成本，但传感器系统作为人形机器人的电子皮肤和五官，同样必不可少，被广泛应用于执行器、头部及脚部。
传感器系统的核心产品主要是传感器，除此之外还有摄像头、激光雷达、编码器等。
根据觅途咨询《2024人形机器人产业链白皮书》数据，力传感器价值量占比约为11%，是传感器中应用最多的零部件。
力感知、触觉感知和视觉感知被认为是传感器最重要的三类功能。
其中，六维力传感器因其高精度的力感知能力，应用最广泛；触觉感知则主要由触觉传感器完成；视觉感知则涉及毫米波雷达、激光雷达、摄像头、IMU惯性传感器（包括加速度计和陀螺仪）等产品。
力传感器：目前国内六维力传感器布局企业有柯力传感、东华测试、昊志机电等。
触觉传感器：国内布局企业有汉威科技、申昊科技等。
视觉传感器：国内布局企业有奥比中光、海康威视、大恒科技等。
03-3控制系统：机器人的大脑和小脑
就和很多智能产品用到芯片一样，人形机器人也会用到芯片，主控芯片及算力网络（软件/人工智能模型）共同构成了机器人的大脑，主要起到处理数据和控制的作用。
小脑则主要由运动控制器组成，对运动实施控制。
控制系统在人形机器人中也有着重要的地位和成本占比。
大脑：国内布局人形机器人芯片的厂商有瑞芯微、天准科技、帝奥微；人工智能企业有科大讯飞、软通动力、中科创达等。
小脑：因受数据量限制，以及底层算法尚未成熟等影响，尚在发展初期，华中数控、科德数控等高端装备企业，以及工业机器人企业拓斯达、埃夫特、埃斯顿可能有一定发展潜力。
04中游产业链
04-1国内人形机器人集成商：百花齐放、百家争鸣
将上游零部件集成为完整的人形机器人，就是中游人形机器人公司要做的事。
人形机器人按形态可以分为轮式、半身足式和全能型人形机器人。
由于人形的开发难度大，2020年后，随着国内人工智能、高端制造、新材料等先进技术的积累和突破，我国人形机器人产业才逐步进入初期发展阶段。
面对庞大的市场空间，各界企业纷纷入局，人形机器人产业进入百家争鸣时代，0-1拐点有望到来。
主要介绍一下前三类：
资深玩家：布局企业以优必选为主，公司目前在港股上市，产品已经过四次迭代；除此之外，以乐聚机器人为主的深圳“六小龙”目前均未上市。
初创企业：根据最新消息，宇树科技目前已启动上市辅导，代表产品有机器狗和人形机器人，其中人形机器人最早于2023年推出。
另外，智元机器人在今年7月9日提出收购一家新材料公司上纬新材，引起广泛关注。
跨界玩家：互联网大厂和汽车企业纷纷入局，国内以小米、小鹏、华为为代表。
04-2境外厂商特斯拉、英伟达（厂商合作形式）：在我国产业链布局完善
国际上对人形机器人的研究起步较早，目前以特斯拉和英伟达两家龙头企业为代表。
值得一提的是，它们在我国均有着较为深厚的产业链布局。
特斯拉汽车链：拓普集团、三花智控、双林股份、机器人、北特科技、浙江荣泰、五洲新春等。
英伟达人工智能链：东方精工、鸿博股份、博杰股份、德赛西威、天孚通信等。
人形机器人产业和汽车产业、人工智能产业等有着非常密切的联系，未来在国外厂商发展的基础上，我国相关公司也有望受益。
05下游产业链
当前，人形机器人正经历由实验室走向初步商业化应用的阶段，应用场景有望呈现从工业制造到商业再到家庭的转变。
工业：工业制造将是接下来两年主要落地的方向，人形机器人将以结构化、重复性工作为主，技术成熟度高，且经济性高。如落地汽车、3C电子制造、物流仓储、特种作业、农业等领域，可以有效解决人口老龄化问题。
商业：在商业服务中，人形机器人可以替代人类从事各种服务、配送等工作，交互需求提升，未来市场需求将随多模态技术演进而提升。
家庭：居家和医疗服务或是家庭场景最主要的两类应用，但因人形机器人成本较高和社会观念问题，人形机器人进入家庭可能还需要较长时间。
06发展趋势
总的来说，人形机器人发展浪潮势不可挡，无论是资本市场还是产业发展都呈现出这样的趋势。
高工机器人产业研究所预测，2026年全球人形机器人市场规模预计超20亿美元，到2030年有望突破200亿美元，年复合增速高达78%，恰好10倍空间。
#人形机器人、#AI、#产业链分析
以上分析不构成具体投资建议。股市有风险，投资需谨慎。
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