目前头部机器人公司（包括人形机器人、服务机器人、工业机器人、扫地机器人等）已明确采用以下几家国产主控/视觉/AI芯片，并形成实际量产或方案落地：
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已明确采用国产芯片的头部机器人公司及对应芯片
机器人公司/品牌 使用国产芯片型号 芯片厂商 应用领域/场景
云鲸科技（扫地机器人） AR9481 合肥酷芯微电子 高端扫地机器人，厘米级避障
乐聚机器人（人形机器人） NU4500 合肥银牛微电子 人形机器人3D视觉+SLAM主控
纳恩博/九号公司（服务/配送机器人） RV1109、V853 瑞芯微、全志科技 服务机器人、教育机器人
科沃斯、石头科技（扫地机器人） MR527、MR536 全志科技 扫地机器人主控
优必选（人形机器人） VC6801 神顶科技（南京） 具身智能、3D空间计算
埃斯顿、汇川技术（工业机器人） VS839 为旌科技（上海） 工业机器人视觉与融合感知
擎朗智能、普渡科技（送餐机器人） FH8898 富瀚微 送餐机器人、酒店服务机器人
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补充说明：国产芯片厂商及其机器人芯片布局
芯片厂商 代表芯片型号 技术特点
全志科技 MR527/MR536/V853 低成本、低功耗，已用于扫地/送餐机器人
瑞芯微 RV1109/V853 集成NPU，支持视觉识别与边缘AI
银牛微电子 NU4500/NU4100 3D视觉+SLAM+AI一体化，人形机器人主控
酷芯微电子 AR9481 8TOPS NPU，4K视觉处理，服务机器人
为旌科技 VS839 多路摄像头+激光雷达融合，工业机器人
神顶科技 VC6801 具身智能专用，3D空间计算
富瀚微 FH8898 4K视觉+AI推理，服务机器人场景
启英泰伦 CI135X 离线语音识别，低成本语音交互
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总结：国产芯片已渗透到机器人“大脑+小脑+感知”全链路
- 主控芯片：全志、瑞芯微、银牛微、酷芯微等已替代部分高通/NVIDIA方案。
- 视觉感知：国产3D视觉芯片（NU4500、VC6801、VS839）已在头部机器人公司落地。
- 语音交互：启英泰伦、国芯科技等提供低成本离线语音方案，广泛用于服务机器人。
如需具体某家公司的芯片选型细节或供应链合作情况，可进一步定向查询。