$博实股份(SZ002698)$  

哈尔滨工业大学与博实股份自2023年8月战略合作以来，围绕人形机器人的共有专利聚焦本体结构、关节模组、灵巧手、控制算法等，以下为已公开核心共有专利与关键信息：

一、核心共有专利清单（公开可查）

专利名称 公开号 核心内容 应用场景 

髋关节结构、腿部结构及六自由度低惯量机器人仿生腿 CN117262067A 曲柄摇杆驱动组件，小腿/脚部俯仰与侧摆，轻量化 复杂地形行走 

一种具有六自由度的模块化直线驱动人形机器人腿部系统 未公开 直线电缸驱动+杠杆原理，侧摆/俯仰灵活，轻量化 工业移动平台 

15自由度高性能灵巧手 未公开 多自由度精细操作，适配复杂抓取 工业装配、精密作业 

7自由度轻量化灵巧手 未公开 欠驱动设计，自重约1.2kg，适配移动平台 服务机器人 

摆线旋转关节（集成扭矩传感器） 未公开 机械臂关节自重5kg，等效负载5kg 机械臂高精度作业 

走油摆动缸一体化关节 CN110962156B 提升关节力矩与负载能力，混合驱动关键部件 重载关节 

二、专利归属与规则

- 合作研发新成果：双方共同申请、共有专利权，博实享有优先产业化权。

- 哈工大原有技术：如早期灵巧手、控制算法等，归哈工大所有，博实获优先生产权。

- 博实自研改进：在联合成果上的产业化改进与适配，专利归博实，需遵守共有专利许可约定。

三、检索与补充

- 可通过国家知识产权局官网，以申请人“哈尔滨工业大学、哈尔滨博实自动化股份有限公司”及关键词“人形机器人”“灵巧手”“关节模组”检索最新共有专利。

- 截至2026年2月，双方合作项目已形成约18项关联专利布局，部分处于申请/实质审查阶段，完整清单以官方公告与专利局公开信息为准。

需要我按申请号/公开号逐条核对法律状态（公开/实质审查/授权）并标注发明人、申请日与当前进度，整理成可直接检索的清单吗？