本申请提供一种卫星通信方法、卫星终端及卫星通信系统，其中，卫星通信方法包括：获取环境感知信息；基于环境感知信息，识别位于卫星终端与卫星接收端之间通信链路上的障碍物，并基于障碍物特征计算障碍物对通信信号的功率衰减量；基于通信信号从卫星终端发出后传播至卫星接收端的传播时延，确定位于卫星终端进入障碍物遮挡区域之前的预补偿时刻；在预补偿时刻，基于功率衰减量对卫星终端的发射功率和接收增益进行补偿。该方法通过环境感知提前识别通信链路上的障碍物，并结合传播时延计算确定预补偿时刻，实现了在信号遭受遮挡前主动完成发射功率与接收增益的同步调整，从而避免了因障碍物穿透衰减导致的通信质量恶化。

本申请提供一种随机接入响应的生成方法、定时提前时间的确定方法及装置，应用于通信技术领域，其中，随机接入响应的生成方法包括：在检测到终端发送的随机接入前导后，生成随机接入响应，其中，随机接入响应中携带有定时提前字段，定时提前字段包括符号位、指数位以及数值位，符号位的值用于指示定时提前时间的正负号，指数位的值用于指示定时提前时间的指数部分，数值位的值用于指示定时提前时间的数值部分；向终端发送随机接入响应。在上述方案中，通过将定时提前字段设计为包括符号位、指数位以及数值位的结构，使得单一信令能够同时指示定时提前时间的正负、量程和精确值。