一、热点事件：
4 月 24 日消息，特斯拉 CEO 马斯克在财报电话会议上表示，预计在今年底之前，特斯拉的Optimus人形机器人将拥有完成“有用的”工厂任务的能力，该公司可能会在2025年底前将其对外销售，特斯拉计划今年年底前在其自家工厂率先使用该机器人。
人形机器人大消息频出。4月17日，波士顿动力在社交平台发布旗下全新Atlas的视频，推出了一款新的全电动版本的人形机器人。视频中展示了电动版Atlas从俯卧位开始，用反关节的活动方式拉起整个身躯这一动作，并且在自由行进的过程中它的上半身和头部仍可自由旋转。全电版Atlas机器人具有比以往任何一代更强大的力量和更广泛的运动范围，使其能够执行更复杂的操作和任务，能够完成各类复杂的动作。
中泰证券预计，2024年人形机器人行业或将进入小批量量产元年，产业化落地进度有望超预期。作为全球AI浪潮中，中国厂商能够深度参与的领域，国产厂商发展机遇大，预计2030年中美制造业、家政业的人形机器人需求合计约203万台，市场空间约3185亿元。
事件点评：
人形机器人产业链目前正处于“0-1”向“1”不断加速靠近阶段，2024年是人形机器人商业化元年，2024年人形机器人产业链或将经历B样结束、定点、C样、小批量量产等迭代历程，建议关注受益的国内零部件厂商及人形机器人产业链相关事件催化，如国内外人形机器人厂商的成果展示、国内人形机器人大会的召开等。建议关注人工智能AIETF（515070）及其联接基金（008585/008586）、数据ETF（516000）、机器人ETF（562500）及其联接基金（018344/018345）等投资机会。
二、人形机器人：步入软件定义和AI驱动时代
人形机器人处于由高动态向高度智能化发展的阶段。基于人形机器人所展现出的高度机械化特性以及在视觉感知方面对自动驾驶算法的成功复用，我们认为人形机器人处于由高动态向高度智能化发展的阶段。高动态是指机器人在运动能力上表现优秀，特别是平衡性、越障碍能力等。当前人形机器人机械化程度较高，体现强大的运动性能、仿生结构设计、先进材料应用和精细操作能力等层面；且具备较强的运动控制及环境感知能力，体现在多传感器融合感知、无线通信、模块化设计以及能源管理等多个方面。展望未来，人形机器人将在现有基础上，进一步强化自主决策与深度学习能力，在复杂场景下能够独立思考、适应环境并持续优化自身行为。
通用性和泛化性是人形机器人核心竞争力。我们认为人形机器人的核心竞争力在于其通用性和泛化性，即智能化程度，也就是在面对各种未知环境、任务和交互情境时的高度适应性和自我学习能力。人形机器人的设计初衷是通过模仿人类的形态和行为能力，让其能无缝使用人类所有的基础设施和工具，以便在多种环境中执行任务，提高生产效率，尤其是在替代人类执行一些可能危险、困难或不适宜的任务。高度智能的人形机器人将具备更强的学习能力，能在与环境的互动中不断优化行为策略，适应多样化的操作任务和未知情境。同时，自然语言处理和情境理解的进步将使人形机器人能够更好地与人类进行沟通，理解并响应复杂指令，甚至预测用户需求。此外，智能化还体现在自主决策与故障诊断能力的提升，使人形机器人能够在无人干预下独立完成任务，减少对远程操控或现场人工指导的依赖，大大增强了其在远程作业、危险环境作业等领域的应用潜力。
大模型+机器人是AI重要落地场景，大模型的泛化能力为通用人形机器人的发展带来曙光。模型泛化能力（Generlisation）是机器学习和人工智能领域评判模型性能的重要指标之一，其可以理解为一种迁移学习的能力，即把从过去的经验中学习到的表示、知识和策略应用到新领域的能力。以往的算法模型泛化能力较低，即便经过大量训练也难以覆盖所有小概率边缘场景，因此通常仅被用在特定的应用场景，难以进行应用场景的拓展。而大模型凭借其庞大的知识库和强大的理解能力所带来的泛化能力，赋予了人形机器人更高的通用性，使其能够满足不同场景下的多样化任务需求；同时大模型的辅助编程等功能还能有效降低软件开发成本，有望加速人形机器人商业化落地。
因此，我们认为人形机器人已经跨入了一个全新的软件定义、AI驱动的时代。软件不仅承载着人形机器人的基础操作系统和应用算法，而且通过不断迭代升级，为人形机器人赋予了超越传统机械设备的智能特性。软件和AI不仅开启了人形机器人在各行各业广泛应用的可能性，更定义了人形机器人的功能边界。
三、人形机器人：落地场景清晰，商业化进程加速
智能制造领域初步落地，聚焦复杂环境的高精度工作。例如，根据TouseiT，Figure AI宣布与宝马合作，计划在其工厂中投入使用“人形”机器人。两家公司将合作确定初始用例，将Figure机器人应用于汽车生产中。在确定具体用例之后，一些机器人将被部署到位于南卡罗来纳州斯巴坦堡的宝马制造工厂。另外，根据中国经济新闻网，优必选的人形机器人Walker S近日进入蔚来第二先进制造基地总装车间进行实地“培训”，在汽车工厂流水线与人类协作完成汽车装配及质量检查作业。
家庭领域实用场景清晰，人形机器人在家务任务表现亮眼。例如斯坦福的人形机器人Mobile ALOHA，其支持全身远程操控完成洗衣、浇花、煮咖啡等复杂任务，更可以通过神经网络自行学习双手操作的日常行为，真正完成做菜、使用柜子存放物品、与人击掌等个性化的挑战任务。根据新浪财经，乐聚机器人近日联合展出了国内首款面向智慧家庭场景的人形服务机器人“夸父”，该机器人在智慧家庭中正在学习并执行多样化任务的能力，包括洗衣、浇花、插花、晾衣服等。
在仓储物流、健康护理等其他领域，人形机器人同样有了对应的应用场景，商业化落地进展加速。Agility Robotics近期展示了其人形机器人Digit在艾伦牧场以及亚马逊仓库内进行实际应用的测试案例。视频中显示，Digit展现出了卓越的工作能力，能够连续工作长达7.5小时，并在任务执行时实现了100%的自主性。据称，其工作效率已达到人类速度的75%，任务完成成功率高达97%。
图 1 人形机器人商业化落地进展
四、人形机器人：全球AI浪潮中，中国厂商能够深度参与的领域
市场空间：行星滚柱丝杠、六维力矩传感器、无框力矩电机等核心零部件价值量占比在10%以上；力/力矩传感器和柔性触觉传感器原有全球市场空间较大，分别为589亿元和110亿元，其他核心零部件原有市场空间大多在50亿元及以下，预计人形机器人市场放量将带来较大弹性；从市场成熟度来看，行星滚柱丝杠、六维力矩传感器、触觉传感器、软件系统等核心环节的市场仍在发展早期、有较大技术/工艺迭代空间。
竞争格局：行星滚柱丝杠、六维力矩传感器、触觉传感器、空心杯电机、软件系统是当前国产化提升空间较大的核心环节，同时也是技术壁垒较高的零部件，国产替代大有可为。以减速器为例，2022年国内机器人减速器份额前六家分别为日本哈默纳科（38%）、绿的谐波（26%）、来福谐波（8%）、日本新宝（7%）、同川科技（6%）、大族精密（4%），国内市场仍是外资企业份额居多（占比45%），但是绿的谐波、来福谐波等top4内资企业合计份额达到44%，和外资“玩家”的差距较小，未来随着国内新产品技术的不断开发，国产厂商有望赶超外资厂商。
图 2 特斯拉人形机器人国产零部件价值占比预测
相关指数及ETF：
1、人工智能 AIETF（515070）及其联接基金（008585/008586）：中证人工智能主题指数（指数代码: 930713.CSI，指数简称： CS 人工智）选取为人工智能提供基础资源、技术以及应用支持的公司中选取代表性公司作为样本股，反映人工智能主题公司的整体表现。该指数已纳入截至 2018 年 9月 30 日的 IOSCO 金融基准原则鉴证报告范围。
2、数据 ETF（516000）：中证大数据产业指数（指数代码： 930902.CSI，指数简称：中证数据） 选取涉及大数据存储设备、大数据分析技术、大数据运营平台、大数据生产、 大数据应用等领域的沪深 50 只 A 股作为样本，采用自由流通股本加权，设置10%的权重上限。
3、机器人ETF（562500） 及其联接基金（018344/018345）：机器人ETF跟踪中证机器人指数(指数代码： H30590.CSI)选取系统方案商、数字化车间与生产线系统集成商、自动化设备制造商、自动化零部件商以及其他相关公司作为样本股，以反映机器人产业相关股票的走势。
4、云计算50 ETF（516630）及其联接基金（019868/019869）：中证云计算与大数据主题指数（指数代码： 930851.CSI，指数简称： 云计算指数） 选取 50 只业务涉及提供云计算服务、大数据服务以及上述服务相关硬件设备的上市公司 A 股作为样本股，以反映云计算与大数据主题股票的整体表现。
$特斯拉(BK0644)$ $大族激光(SZ002008)$ $九号公司-WD(SH689009)$
数据来源：华西证券、浙商证券、国海证券、西部证券、新闻媒体、iFind、Wind，截至2024.4.24，以上个股不作投资推荐。
以上基金属于指数基金，存在标的指数回报与股票市场平均回报偏离、标的指数波动、基金投资组合回报与标的指数回报偏离等主要风险，其联接基金存在联接基金风险、跟踪偏离风险、与目标ETF业绩差异的风险等特有风险，且市场或相关产品历史表现不代表未来。申购：A类基金申购时，一次性收取申购费，无销售服务费；C类无申购费，但收取销售服务费。二者因费用收取、成立时间可能不同等，长期业绩表现可能存在较大差异，具体请详阅产品定期报告。投资者在投资基金之前，请仔细阅读基金的《基金合同》、《招募说明书》和《产品资料概要》等基金法律文件，充分认识基金的风险收益特征和产品特性，并根据自身的投资目的、投资期限、投资经验、资产状况等因素充分考虑自身的风险承受能力，在了解产品情况及销售适当性意见的基础上，理性判断并谨慎做出投资决策，独立承担投资风险。
对于ETF基金，投资者投资于本基金面临跟踪误差控制未达约定目标、指数编制机构停止服务、成份券停牌等潜在风险、标的指数回报与股票市场平均回报偏离的风险、标的指数波动的风险、基金投资组合回报与标的指数回报偏离的风险、标的指数变更的风险、基金份额二级市场交易价格折溢价的风险、申购赎回清单差错风险、参考IOPV决策和IOPV计算错误的风险、退市风险、投资者申购赎回失败的风险、基金份额赎回对价的变现风险、衍生品投资风险等。
对于ETF联接基金，基金资产主要投资于目标ETF，在多数情况下将维持较高的目标ETF投资比例，基金净值可能会随目标ETF的净值波动而波动，目标ETF的相关风险可能直接或间接成为ETF联接基金的风险。ETF联接基金的特定风险还包括：跟踪偏离风险、与目标ETF业绩差异风险、指数编制机构停止服务风险、标的指数变更的风险、成份券停牌或违约的风险等。
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