2 月 16 日，石头科技开启机械手臂新品 G30 Space 探索版预约，消费者在不需支付定金即可预先锁定库存；新品将于 3 月 16 日陆续发货，定价 6499 元（水箱版）/6999 元（上下水版），预计国补后价格为 5199 元（水箱版）/5599 元（上下水版）。
天咨在收集各方数据后了解到，G30 Space 探索版在维持产品平 面平整、厚度仍为7.98cm的同时，新增折叠到机器人主机中的五轴机械臂 OmniGrip™，能够搭配精密传感器、摄像头和 LED灯，智能识别和举起额定负载300克的物体，并移动到预编程区域（例如：将袜子带到洗衣篮，将纸团带 到垃圾桶，将拖鞋带到指定区域等）；新品通过运用 AI 技术极大提高了智能性， 例如：依靠多模态感知技术和深度学习算法，搭配被首次运用到扫地机器人中的运动学和动力学模型，能够自动计算 RGB 摄像头与 Tof 收集的物品形态信息，选择机械手的最佳抓取点。用户还能进一步训练石头 AI 识别更多个性化物体、通过AI 助力快速建图、物体识别、语言交互、精准定位、图片识别、AI 省心模式等。
扫地机器人作为家用机器人领域中应用相对成熟的品类，有望在 AI 机器人技术不断发展和生态逐步完善后，成为应用最契合的消费品类之一。 随着 AI 机器人技术深化与生态完善，扫地机器人有望进步为家庭服务机器人。从技术深化看，扫地机器人可能通过升级机械手臂硬件，来抓取和归位重量和体积更大的物体，甚至实现辅助越障、上下楼等功能；还能通过 AI处理传感器数据，大大提升智能化水平，例如：结合柔性机械臂实现玻璃杯等易碎物品的安全抓取与整理、监测家庭环境、基于清洁习惯和地板状态定制智慧方案等。从生态完善看，多个家庭服务机器人可由云端 AI 调度，进行智能分工协作，通过数据共 享和硬件协作搭建全家维度的智慧服务体系；行业头部厂商可能推出类似 ROS（机器人操作系统）的平台，吸引开发者开发定制功能（如烹饪辅助、绿植养护、 宠物互动、游戏娱乐等），通过“硬件+服务”生态闭环不断满足用户个性化需求。
全球扫地机行业的发展本质是围绕着 “功能性”、“智能性”和“便 捷性”三条主线推进的。
第一阶段，解决扫地机清扫的功能性问题，产品以随机型为主。1996 年，伊莱 克斯发布世界上第一台扫地机器人三叶虫（Trilobite），使用超声波进行导航避障； 2002 年，iRobot 推出“边刷+滚刷+吸尘口”三段式清扫结构，以随机碰撞导航为主。 至此“扫地”功能的雏形搭建完成，在 iRobot 推动下，尝鲜人群的购买带动了渗透 率首次提升。然而，随机规划式扫地机清扫效率低、有遗漏等问题始终存在。
第二阶段，解决扫地机的智能性问题，产品进步为规划型。2004 年，iRobot 推 出“灯塔定位”产品首次开始尝试进行清扫规划。Neato（2010 年）和戴森（2014 年）分别推出激光/视觉导航类产品，但方案尚未完全成熟，产品性能未能实现较大 升级，渗透率提升出现瓶颈。2012 年彼时行业龙头 iRobot 收购 Evolution Robotics 并 获得 vSLAM 导航专利，于 2015 年推出革命性产品 Roomba 980，产品性能及售价较 大幅度提升。2016 年，石头科技为小米代工的“米家扫地机器人”第一次将 LDS 技 术大规模应用于扫地机产品上，大幅降低了规划类产品的消费门槛。
第三阶段，解决扫地机的便捷性问题，产品进步为基站型。2019 年，iRobot 推 出了业内首款自集尘产品 S7+，云鲸推出首款自清洁产品 J1，行业开始进入基站时 代。2021 年起，我国扫地机厂商不陆续推出自动上下水、全基站、机械臂、底盘升 降产品，继续朝着解放双手的便捷性出发，逐渐实现了扫地机品类的技术引领。
在功能性方面，围绕“扫地”这一核心功能展开，从最初的单一扫地功能到实 现扫拖一体，进一步发展出适配更多场景的功能；在智能性方面，本质是“机器人” 相关技术不断发展的体现，在导航技术上不断迭代，历经“随机碰撞”、“灯塔导航”、 “VSLAM”、“LDS-SLAM”等多个发展阶段。在便捷性方面，行业从“自清洁”、“自集尘”，到“全基站”，致力于解放双手、高度提升清洁满意度。
从产品生命周期看，目前头部品牌扫地机产品已相对成熟，引领行业从“导入期”跨入“成长期”，即渗透率提升阶段。但产品“成熟”并非“创新”到头。扫地机仍有较多痛点亟待解决， 作为智能清洁家电的最初形态，未来仍有一定创新空间。
第一，扫地机的智能性主要体现在导航和避障两个方面，目前已基本得到较低成本方案解决，但作为扫地机智能性的“灵魂”，算法仍然需要厂商长久的数据积累 和反馈后持续迭代，AI 技术发展后有望得到进一步发展。 扫地机器人作为一种自动化家用清洁设备，能够根据指示到达指定地点，并在指定地点完成清扫工作。因此扫地机器人在行动能力上需要解决三个问题：
（1）“我” 现在身处何处？
（2）“我”要往何处走？
（3）“我”如何到达该处？
导航技术解决前两个问题，即了解当前所处位置以及目标位置。对于导航 技术而言，一套成熟的方案需要包括定位、建图、全局规划以及局部规划等模块。 在上述经典框架下，通常采用 SLAM 算法（simultaneous localization and mapping） 实现同时定位与建图。SLAM 算法根据使用的传感器可以分为视觉 SLAM（Visual SLAM，简称 vSLAM）和激光 SLAM（Lidar SLAM，简称 LDS）。视觉 SLAM 传 感器能够感知到纹理、颜色、距离、形状等更为丰富的环境信息，但使用时易受光 照、运动抖动等因素干扰；LDS 则不受光照强度干扰，但在动态环境及类似几何环 境下（如长直走廊）效果较差。此两种算法存在天然的互补性，将两种传感器进行 数据融合可满足大多数环境的使用要求。
避障技术解决第三个问题，即保证扫地机器人能够顺利到达目标位置。避 障技术的实质是传感器测量环境深度信息、并及时控制机器停止行动。由于避障技 术对于扫地机器人的正常使用具有直观影响，因此成为许多产品的主要卖点。 当前主流的避障技术主要是 3D 视觉技术，按照三维景深测量方式可以分为双目 视觉、结构光技术、3D-ToF 技术三个大类。虽然 LDS/视觉导航技术中也可以实现避 障，但为了达到更精准的避障性能，目前位于顶部的雷达常常融合多传感器，例如 ：视觉+激光，同时运用 AI 技术进行物体识别，达到较强的避障性能。 虽然目前导航和避障技术已经有较为成熟的较低成本解决方案，但算法是其中 灵魂所在、决定了扫地机智能性的天花板。算法的优化与迭代需要大量数据训练积累和实践调教，厂商必须不断加深自身的软件壁垒，最终形成产品口碑和品牌力。 算法智能化的提升空间包括：大模型语音、精准避障、导航＆避障融合、信息防护、 产品防下坠、脏污识别、策略化清扫等，当前的扫地机远未达到足够智能的程度。
亚马逊平台管控严格、刷单现象少，评论置信度较高。天咨选取了扫地机品类各品牌热销第一的 SKU，通过对其前一百的评论进行词云分析，发现石头科技产品 力整体较强，负面评价较少，预计在算法端实现引领。
（1）石头科技（选取链接对应产品为 S7 Maxv Ulltra/S8 Maxv Ulltra）：好评主要集中在清洁效率、避障导航性能、地图绘制以及应用程序功能上，但在毛发、地毯等特殊清洁方面有负面评价，主要是针对未升级边刷清扫的 S7 Maxv Ulltra。
（2）科沃斯（选取链接对应产品为 DEEBOT OZMO U2）：好评主要集中在清 洁干净、效率高，差评主要集中电量续航能力差、应用程序时常出故障且不够智能、 保修和维护方面表现不好，有噪音大、卡顿或迷路的现象等。
（3）iRobot（选取链接对应产品为 j7+）：好评集中在宠物友好、清洁干净、地 图绘制准确等，差评主要集中在噪音大、易卡困、清洁效果不理想等，清洁效果方 面比较两极分化。
（4）追觅（选取链接对应产品为 x40 ultra）好评主要集中在清洁干净、应用程序智能、导航避障性能好，以及噪音控制上，但应用程序时常出现问题，指令没办法准确传达到机器人，且清洁效果也有一定负面评价。
第二，在便捷性方面，扫地机有望进一步解放双手：（1）边角清洁（不用再二 次清扫）；（2）毛发处理（减少甚至不用维护）；（3）越障（门槛、厚地毯等）；（4） 基站污水易产生异味；（5）当前垃圾仍需要定期清理；（6）噪音控制等。
第三，在功能性方面，可在扫拖一体的基础上进一步增加、增强功能。
例如：机械手臂产品有效拓宽了扫地机的能力边界：（1）在组件上，进一步优化电池、电机、 滚刷等对用户使用体验有高度影响的元素；（2）尝试开拓其他功能，如提升机械臂 工作效率、增添上楼功能等；（3）实现媲美洗地机效果的洗地机器人；（4）实现拾 取衣物等多元化清洁功能。（5）低矮空间清扫（兼顾导航避障性能的同时做薄机身）。
为当前扫地机器人携带的机械手臂只是发展的第一阶段，期间扫地机可以实现袜子、大纸团和拖鞋等简单障碍物的拾起和移除功能，解决了以前在清扫过程中 遇到障碍物时需要绕开、从而形成清洁盲区的痛点，也进一步拓宽了地面清洁功能 外的能力边界。与此同时，我们判断机械手臂可以持续进化，预计发展到第二个阶段后，伴随硬件优化、AI 技术的发展和算法持续积累，可以实现诸如辅助越障、上下楼等功能，且归位物品的种类也会进一步提升至重量和体积更大的物体。第三个阶段可能可以进化为家庭服务机器人形态。
$石头科技(SH688169)$ $科沃斯(SH603486)$ $南方人工智能混合(OTCFUND|005729)$
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